一、环境因素
地面状况
平整度：地面凹凸不平会导致AGV行驶时产生颠簸，增加侧翻风险。例如，在坡度超过15°的斜坡上，AGV的侧翻概率显著上升。
材质与颜色：光滑地面（如瓷砖）可能导致激光导航信号反射过强，形成干扰；粗糙地面（如水泥）则可能降低反射强度，影响定位精度。
障碍物与水渍：地面上的障碍物或水渍会遮挡激光束，导致导航系统误判位置，甚至引发急停或偏移。
光照条件
强光环境：激光导航AGV在强光下可能因激光信号衰减而定位失准。例如，夏季正午的阳光直射可能使激光传感器误报率增加30%。
弱光环境：黑暗环境中激光束可见性降低，需依赖辅助照明或红外传感器补光，否则定位误差可能扩大至5cm以上。
温湿度
高温：电池在40℃以上环境工作时，容量衰减速度加快，可能导致AGV续航缩短20%-30%。
高湿：湿度超过80%时，电子元件易受潮短路，故障率提升15%。
二、设计与硬件因素
导航系统精度
激光导航：依赖反射板定位，若反射板被遮挡或污染，定位误差可能从±5mm扩大至±50mm。
磁条导航：磁条磨损或磁场干扰会导致AGV偏离路径，需定期维护磁条完整性。
视觉导航：对环境光照和纹理要求高，低对比度场景（如纯色地面）可能使识别失败率上升。
传感器性能
超声波传感器：检测范围有限（通常0.2-5米），且易受金属物体干扰，导致避障延迟。
激光雷达：360°扫描可覆盖更大范围，但成本较高，且在雨雾天气下性能下降。
惯性导航：长期运行会累积误差，需与其他传感器融合校准。
机械结构
低重心设计：底盘离地高度每降低100mm，侧翻风险约减少15%。例如，某款AGV将离地高度从250mm降至150mm后，侧翻事故率下降40%。
悬挂系统：独立减振机构可减少车身跳动，使行驶平稳性提升30%。
轮系布局：驱动轮轮距每增加100mm，横向稳定性提高20%，尤其在急转弯时效果显著。
电池状态
电量不足：电池电量低于20%时，AGV可能因动力不足而减速或停机，影响作业连续性。
健康状况：电池内阻增大（如老化后内阻上升50%）会导致充电效率下降，续航缩短。
三、运行与维护因素
负载分布
重心过高：货物叠放超过AGV设计高度（如超过2米）时，转弯离心力可能使货物倾倒，风险增加50%。
偏载：单侧负载过重（如左右重量差超过30%）会导致AGV行驶时倾斜，影响导航精度。
速度控制
急加速/急刹：速度变化过快会使货物惯性力增大，导致滑动或倾倒。例如，从静止到1m/s的加速时间若短于0.5秒，货物移位概率上升60%。
转弯速度：转弯半径过小或速度过高（如超过0.8m/s）会增大侧翻风险，需根据离地高度和轮距调整。
维护保养
传感器清洁：激光雷达镜头积尘会使定位误差扩大至±10cm，需每周清洁。
轮胎磨损：轮胎花纹深度低于1mm时，抓地力下降30%，易打滑。
机械部件润滑：减速机缺油会导致传动效率降低20%，增加能耗。
四、软件与算法因素
路径规划算法
动态避障：未优化算法可能使AGV在遇到障碍物时频繁急停，导致货物晃动。优化后，避障成功率可从80%提升至95%。
多车调度：调度系统延迟每增加100ms，AGV碰撞风险上升5%，需采用低延迟通信协议（如5G）。
控制策略
PID参数：比例、积分、微分参数不合理会导致AGV行驶抖动。例如，Kp值过大可能使系统超调，Kd值不足则响应迟缓。
自适应控制：引入模糊控制或神经网络算法后，AGV在复杂环境下的稳定性提升25%。
