一、车型与结构设计
车型类型
潜伏式AGV：需钻入料车底部作业，离地高度通常较低（如168mm），以适配标准料车高度。
堆高式AGV：需举升货物至2-3.5米，但底盘离地高度仍需保持合理范围（如200-300mm），以平衡稳定性与通过性。
叉车式AGV：模仿传统叉车结构，离地高度较高（如300-500mm），以适应托盘搬运和堆垛需求。
结构优化
低重心设计：通过降低电池、电机等重部件的安装位置，可减少离地高度需求，同时提升行驶稳定性。例如，某款AGV通过优化底盘布局，将离地高度从250mm降至210mm，侧翻风险降低30%。
模块化设计：部分AGV采用可拆卸底盘模块，用户可根据场景需求调整离地高度（如增加悬挂系统或更换轮组）。
二、导航与传感器布局
导航方式影响
磁导航：需在底盘安装磁条传感器，离地高度通常需≥50mm以避免磁条磨损，但整体高度仍可控制在200mm以内。
激光SLAM导航：激光雷达安装位置较高（如300mm以上），但底盘离地高度可独立设计，常见范围为200-250mm。
视觉导航：摄像头需一定视角高度，可能要求底盘离地≥150mm，但可通过倾斜安装优化。
传感器避障需求
安全触边/防撞条：需安装在底盘边缘，离地高度需与障碍物高度匹配（如工厂地面凸起物通常≤100mm，因此底盘离地可设计为150-200mm）。
超声波传感器：检测范围通常为0.2-5米，离地高度需避免地面反射干扰（建议≥100mm）。
三、负载与动力系统
负载能力
轻载型AGV（负载<500kg）：底盘离地高度可低至168mm，采用轻量化材料（如铝合金）减少结构厚度。
重载型AGV（负载≥1吨）：需更坚固的底盘和悬挂系统，离地高度通常≥250mm，以分散压力并避免地面变形。
动力系统布局
电机与减速器：大功率电机需更大安装空间，可能增加底盘厚度（如从100mm增至150mm）。
电池组：锂电池能量密度高，可减少体积，但铅酸电池需更大空间，可能推高底盘离地高度。
四、地面环境与通过性
地面平整度
理想平整地面：离地高度可低至150mm，减少侧翻风险。
凹凸地面（如工厂旧地面）：需增加离地高度（如200-300mm）以避免底盘刮擦。
障碍物类型
低矮障碍物（如电缆、管道）：离地高度需≥障碍物高度+安全余量（如100mm障碍物需离地≥150mm）。
斜坡与门槛：需计算爬坡角度（通常≤15°），离地高度需满足通过性要求（如200mm离地可爬升10°斜坡）。
五、安全与稳定性要求
侧翻风险
离地高度每增加100mm，侧翻风险约上升15%（基于仿真数据）。因此，高速AGV（如速度>1m/s）需严格控制离地高度（建议≤250mm）。
制动距离
低离地高度（如168mm）可降低重心，缩短制动距离（约减少20%），提升安全性。
六、成本与制造工艺
材料成本
低离地高度需更精密的加工工艺（如CNC铣削），可能增加单台成本10-20%。
高离地高度可采用标准型材，降低成本。
维护便捷性
离地高度过低（如<150mm）可能增加底盘清洁难度，需设计快速拆卸结构或增加防护罩。
七、行业应用场景案例
| 场景 | 离地高度需求 | 典型AGV型号 | 设计特点 |
|---|---|---|---|
| 电子制造车间 | 168-200mm | 嘉明特超低潜伏式AGV | 钻入料车底部，适配精密生产线 |
| 汽车焊接车间 | 250-300mm | 昆船重载叉车式AGV | 跨越地面焊渣，承载2吨以上货物 |
| 电商仓储中心 | 200-250mm | Geek+ P800视觉导航AGV | 快速通过货架通道，兼容多种托盘 |
| 冷链物流仓库 | 220-280mm | 快仓QuickPick智能搬运机器人 | 防潮设计，离地高度适应低温地面 |
总结与建议
优先场景适配：根据作业环境（如地面平整度、障碍物类型）选择离地高度，而非单纯追求低或高。
平衡性能与成本：重载场景需牺牲部分离地高度以提升稳定性，轻载场景可优化至最低可行高度。
动态调整可能性：部分AGV支持悬挂系统调节（如气动悬挂），可适应多场景需求。
示例决策：若需在电子车间部署AGV，地面平整且需钻入150mm高的料车底部，应选择离地高度168mm的超低潜伏式AGV，并配备防撞条和视觉导航以兼顾安全性与精度。
