叉车式AGV自动充电的工作原理主要包括以下几个方面：
充电前准备
电量监测与判断：叉车式AGV的车载控制器会实时读取电池的实际电压值，以此计算出当前电池电量的百分比，并将其显示在人机操作界面上。当电池电量低于设定的阈值（如20%）时，AGV小车会自动触发充电程序；或者在20%≤电池电量≤40%且在设定时间内无任务安排时，AGV小车也会前往充电区域进行自动充电。
路径规划与导航：AGV小车会根据自身的当前位置和充电站的位置信息，通过预设的导航算法规划出一条从当前位置到充电站的最优路径。然后，AGV小车会按照规划好的路径行驶，在行驶过程中，它会通过激光雷达、摄像头、传感器等定位传感器实时感知周围环境，实现精准定位，确保沿着正确的路线前进。
充电对接过程
接近充电站：当AGV小车到达充电站附近时，它会利用自动导航系统和定位传感器进行精确的位置控制，使自身与充电站的充电设备对准。
机械对接：AGV小车通过调整自身的姿态和位置，使车体上的充电刷板与充电桩上的充电刷块接触，实现机械对接。在对接过程中，充电刷板与电池之间通过接触器控制通断，非充电状态下为断路状态。
充电过程
电压检测与充电启动：当充电刷板与充电刷块接触后，充电回路闭合，充电桩上的充电机开始进行电压检测。只有当检测到有电压输入时，充电机才会进行充电工作，这样可以避免因导电物体使充电回路闭合导致的短路风险。
充电参数调节：充电机根据电池的类型、当前电量、温度等信息，自动调节充电电流和电压等参数，实现对电池的安全、高效充电。同时，充电管理系统会实时监控充电电流、电压、电池温度等参数，确保充电过程的安全和稳定。
充电过程管理：在充电过程中，AGV小车和充电站之间会通过通信协议进行数据交换，以确保正确的充电参数被传递和执行。充电站会对电池进行全面的管理和监控，如监测电池的健康状况、调整充电策略等。
充电完成
充电结束判断：当电池电量充满或者达到设定的充电上限时，充电机停止充电。同时，AGV小车的车载控制器也会检测到充电完成的信号。
脱离充电站：AGV小车车体上的充电刷板会与充电桩刷板脱离，完成充电过程。然后，AGV小车会根据任务安排，重新规划路径，前往下一个工作地点或者返回待命区等待新的任务指令。
