叉车式AGV的充电方式主要有以下几种：
按充电时间分类
随机充电：在AGV小车的各停泊站，无时间限制地随时充电。如果有较多的充电点，可保证AGV小车在工作过程中损耗的电能得到及时补充，实现对电池的浅充浅放，延长电池使用寿命，且可减小所需电池的容量。
全周期充电：要求AGV小车退出服务并进入指定的充电区，且当蓄电池电荷降至指定范围时方可进行充电。
组合充电：有的AGV小车采用随机充电和全周期充电相结合的方式。
按充电区域分类
在线充电：AGV小车不驶离工作线路，不需要专门的时间进行充电，而是利用工作过程中短暂的停驻时间进行充电。这种方式把充电站点嵌入到AGV小车的工作流程中，可进一步提升AGV小车的工作效率。
离线充电：AGV小车退出服务，驶入充电区或专门的充电台位进行充电。
按操作方法分类
手动充电：当AGV小车电力不足时，由地面控制中心指挥，驶向指定充电区或台位，由专职人员手动完成AGV小车与充电器之间的电器连接，然后实施充电。完成后也是人工去脱离连接电路恢复工作状态。其特点是安全可靠，简单易行，设备成本较低。常用于自动化程度要求不是很高，车少人多，标准工作制的场合。且为保证AGV小车的续航能力需要配备较大容量的电池，无法实现AGV小车全天24小时连续工作。
更换电池充电：当AGV小车电力不足时，由专职人员手动更换电池组，AGV小车即可投入使用。换下的电池组通过充电后待用。其特点是简单快捷，可实现AGV小车全天24小时连续工作。但需多一倍的电池组，成本高且方式原始。常用于对工作响应的及时性要求较高、车不足的场合。
自动充电：当AGV小车需要补充电力时，会自动报告并请求充电，由地面控制中心指挥，驶向指定充电区或台位，车载充电连接器与地面充电系统自动连接并实施充电。充电完成后AGV小车自动脱离充电系统，驶向工作区或待命区投入正常运行。自动充电AGV小车适用于工作周期长，车多人少，自动化程度高的场合。
按充电器电气连接方法分类
接触式充电：所有充电回路需要用电缆和充电触头将车辆与供电系统连接，以便可以直接对其进行充电。接触式充电可提供较大的充电电流，以实现快速充电。目前是离线充电的首选方式。但其不适用于频繁的随机充电，且存在充电触头磨损，需要定期更换。并可能在充电过程中产生火花，存在安全隐患。另外因为充电触头系暴露部件，无法在低温凝露、潮湿、易燃易爆等环境下正常工作。
无线充电：非接触充电装置，不需要用电缆将车辆与供电系统连接，它抛弃了充电触头，充电器及用电的装置都可以做到无导电接点外露。无线充电技术使充电端与AGV小车储能系统之间实现电气隔离，从根本上消除直插式充电方法带来的弊端。更加安全，适用性更广。现阶段的AGV小车无线充电产品，充电效率已和接触式充电系统相当。因其无触点磨损且智能化程度较高，非常适合在线充电。已完全做到了即来即充，即走即停。进一步提高了AGV小车使用过程的自动化程度。但其技术复杂，成本较高。且10KW以上的无线充电器体积较大，不适合AGV小车使用。
