在没有标识的情况下，AGV小车区分不同种类的货物主要通过以下几种方式：
视觉识别技术
3D视觉+AI算法：AGV小车可以通过激光雷达或深度摄像头获取货物的三维轮廓，再结合AI模型（如YOLO、ResNet）实时识别货物的类型、尺寸和堆放姿态，即使货物混叠或堆叠不规则也能精准定位。
普通视觉识别：AGV小车安装视觉传感器，对货物的外观、形状、颜色等进行图像采集和分析，通过图像识别算法确定货物的类别、特征和状态等信息。
重量与平衡检测
压力传感器：在AGV小车货叉或载货平台安装传感器，实时监测货物重量分布，动态调整搬运速度或路径，避免因重心偏移导致倾倒。
防倾覆算法：当检测到货物倾斜或超重时，自动触发紧急制动或呼叫人工干预。
多模态感知与智能识别
综合运用多种技术：利用3D视觉和AI算法，通过激光雷达或深度摄像头获取货物的三维轮廓，结合AI模型实时识别货物类型、尺寸和堆放姿态，同时也可以通过扫描货物上的二维码或RFID标签获取信息。
数据驱动与协同管理
云端数据共享：将货物属性数据上传至云端，AGV小车实时调取信息以优化搬运策略，同时通过统计混装货物的搬运记录，优化AGV小车任务分配规则。
人机协同作业：当混装货物需人工介入时，AGV小车重新配合AR眼镜提示操作员目标货物位置，减少人工搜索时间。
安全防护与容错机制
动态避障与纠偏：AGV小车配备激光雷达、超声波传感器和防撞条，遇到货物倒塌等意外情况可紧急停车或绕行，当货物遮挡导航标识时，可通过惯性导航和SLAM技术自动修正位置误差。
故障自诊断与恢复：实时监测AGV小车电池余量和负载状态，若出现超重或电池不足等问题，自动前往充电站或呼叫其他AGV小车接力搬运，任务中断后还能从断点继续执行。
