智能AGV中激光雷达避障功能实现流程
环境感知
激光雷达以高频率（如10Hz-50Hz）扫描周围环境，生成点云数据。
通过滤波算法（如体素滤波、半径滤波）去除噪声点，提高数据质量。
障碍物检测与分类
聚类算法（如DBSCAN、欧式聚类）将点云数据分割为不同障碍物。
特征提取：通过几何特征（大小、形状）或深度学习模型（如PointNet）区分静态障碍物（货架、墙壁）和动态障碍物（人、叉车）。
路径规划与避障决策
局部路径规划：基于DWA（动态窗口法）或TEB（Timed Elastic Band）算法，在全局路径基础上实时调整局部轨迹，避开障碍物。
速度控制：根据障碍物距离和速度，动态调整AGV的线速度和角速度，确保安全距离（如0.5米以上）。
执行与反馈
AGV执行避障动作（减速、绕行、停止），并通过激光雷达持续监测障碍物状态。
若障碍物消失，AGV自动恢复原路径；若持续存在，则上报异常至调度系统。
