叉车式AGV在狭窄通道内遇到障碍物时，主要通过以下几种方式进行处理：
环境感知与避障技术
一些先进的叉车式AGV配备3D视觉避障相机，能够采集RGB和彩色深度数据，使机器人能够检测到各类动静态障碍物，特别是对低矮障碍物的检测非常敏锐，确保机器人在狭窄通道或物料繁多的区域能顺利通过。
红外传感器通过发射红外光并接收反射信号来检测障碍物。这种传感器在不同光线条件下都能正常工作，特别适用于光线变化频繁的环境，响应快速，适合实时障碍物检测。
超声波传感器通过发射超声波并接收反射信号来检测障碍物的位置和距离。这种技术常用于AGV的短距离障碍物检测，特别适合近距离的障碍物检测，弥补激光雷达在近距离检测方面的不足。例如，当AGV靠近墙壁或其他固定障碍物时，超声波传感器可以提供准确的距离测量。
叉车式AGV通常配备激光雷达（LiDAR）或激光扫描仪，通过发射激光束并接收反射信号来测量物体的距离和位置。这种技术能够检测到毫米级别的障碍物，确保AGV在复杂环境中安全行驶。例如，在物流仓库中，AGV通过激光雷达扫描货架、通道和其他AGV的位置，确保在狭窄的空间内安全行驶和作业。
激光导航与障碍物检测：
超声波传感器：
红外传感器：
3D视觉避障相机：
安全防护系统
内置安全闭环系统，确保任一安全器件故障时，自研车载系统能够有效控制车辆停止作业，并告警。车身配置的安全激光传感器、叉臂尖端光电开关、电子触边、急停开关等，车载系统实时自主收集各器件的状态，当任何一个器件故障时，均能切断无人叉车AGV供电，并停车告警。
车头行驶端配备有环形电子触边，电子触边一旦被紧急碰撞，无人叉车AGV会自动停车并发出急促告警声同时警示红灯高亮预警。车身两侧还自配有红色急停开关，急停开关只要被按下，则立即停车并警报。
内置各种安全传感器进行避障防护，非接触式安全设计，利用激光识别周边障碍，最大可支持10m的远距离障碍物检测；通过多位传感器组合可满足360°平面障碍物检测、270°立面障碍物感知，同时具备超速监测、区域优化、安全限速、假点屏蔽等多种策略来应对不同工况环境。
叉车式AGV拥有360°全方位视觉和听觉感观警示，例如车载语音播放器通过语音播报：“无人叉车运行中，请注意避让”，提醒人员注意避让；车顶配备的警示灯通过高亮的灯光颜色：“红色代表故障，绿色代表正常”等告知人员无人叉车运行状态。
360°声光预警：
远程多方位激光避障：
近距离贴身保护：
安全闭环系统联动：
路径规划与调度系统
基于完全自主研发的方案，叉车式AGV在使用传感器和软件算法来完成指定任务时，在有很多不确定性的动态环境里，调度系统重新规划其它畅通的路线给无人叉车，减短通行时间，提高作业效率。例如，前方道路拥堵（其它车辆在通道等待取放货），调度系统重新规划其它畅通的路线；前方路线上无人叉车故障，调度系统自主锁定当前路线，后续车辆从其它路线通过，避免停线。
路径动态规划：
