AGV小车超声波避障的原理主要基于超声波的反射特性和飞行时间测量，具体过程如下：
超声波发射
AGV小车上的超声波传感器会产生一个频率在几十kHz的超声波脉冲组成波包，并向周围环境发射。
超声波反射
当超声波遇到障碍物时，会被反射回来。由于超声波在空气中的速度与温湿度有关，在比较精确的测量中，需把温湿度的变化和其它因素考虑进去。
距离计算
系统检测到高于某阈值的反向声波后，会使用测量到的飞行时间来计算距离。根据公式d=vt/2，其中d是距离，v是声速，t是飞行时间。例如，如果超声波从发射到接收的时间间隔为t，声速为v，那么障碍物与传感器之间的距离d就可以计算出来。
信息处理与避障决策
超声波传感器可探测一定角度范围（如90°水平视角、45°垂直视角）内的障碍物，且有效探测距离通常为几米。传感器内置的避障算法会对视场范围内的所有障碍物信息进行深度整合与处理，最终只输出距离机器人最近的障碍物的方位信息。当传感器探测到障碍物并进入到预警区域内，传感器就会将距离机器人最近的障碍物的方位信息及时反馈给AGV控制系统，由控制系统控制机器人减速、刹车或规划新的行驶路径，以避开障碍物。
