AGV（Automated Guided Vehicle）自动搬运小车是一种能够沿着预设路径自动行驶并搬运物料的无人驾驶运输车辆。AGV小车广泛应用于工业生产、物流仓储等领域，能够显著提高生产效率、降低劳动成本，并实现智能化管理。
AGV小车的核心功能
自主导航与定位：AGV小车利用内置的导航系统和传感器（如激光导航雷达、磁导航传感器等）实现自主导航，沿着预设路径行驶，并通过实时定位技术准确知道自己的位置。
避障与路径规划：装备有障碍物传感器，能够实时检测周围环境中的障碍物，并自动调整行驶路线以避免碰撞。同时具备路径规划能力，根据任务需求和当前环境选择最优行驶路径。
搬运与装载：主要功能之一是搬运货物，根据需要将货物从一处搬运到另一处，实现货物的自动化运输。搬运过程中保持稳定的行驶速度和平稳的搬运动作，确保货物的安全和完整性。
任务调度与协同作业：通常与中央控制系统相连，接受任务调度指令。中央控制系统根据生产需求分配任务给不同的AGV小车，实现协同作业。AGV小车之间也可通信，协调行驶路线和搬运任务，提高整体运输效率。
状态监测与故障报警：具备状态监测功能，实时检测自身的运行状态（如电量、行驶速度、载重等）。出现故障或异常情况时，自动发出报警信号，并将相关信息发送给中央控制系统，以便及时处理。
自动化充电与维护：配备自动化充电系统，电量不足时自动返回充电站充电。此外，还具备简单的自我维护能力，如定期清理传感器、检查车轮磨损情况等。
AGV小车的核心零部件
控制单元：是AGV小车的“大脑”，负责处理各种指令、执行逻辑运算并控制输出。通常采用PLC（可编程逻辑控制器）进行信号采集、逻辑运算及控制输出。
驱动装置：实现移动的关键部件，包括驱动电机、驱动器、车轮、制动装置等。驱动电机提供动力，驱动器控制车轮旋转，实现AGV的前进、后退、转向等运动。车轮采用耐磨材料制成，制动装置用于停止AGV的运动。
传感器：感知外部环境的重要部件，包括激光导航雷达、磁导航传感器、障碍物传感器等。这些传感器采集环境信息、定位AGV的位置、检测障碍物等。
数据采集装置：如采集卡等，用于收集和处理传感器采集到的数据，将这些数据转化为AGV可以理解和执行的信息。
导向装置：实现自主导航的关键部件，接收来自导引系统的方向信息，并指导AGV实现准确的转向动作。常见的导向方式有电磁导向、光学导向和激光导向等。
通信模块：用于实现AGV小车与上位机或其他设备之间的通信，接收指令和上传状态信息。通信方式包括无线通信（如Wi-Fi、蓝牙等）和有线通信（如以太网等）。
电源及充电装置：通常采用蓄电池作为电源，支持长时间连续工作。充电装置用于实现AGV的自动充电功能。
安全装置：确保AGV小车在运行过程中安全性的重要部件，包括防撞传感器、防撞触边、急停按钮、安全标识等。在遇到障碍物或异常情况时及时发出警报并采取措施。
搬运装置：直接与货物接触的部分，用于实现货物的搬运和复制功能。根据应用场景的不同，搬运装置可以是托盘、叉车臂等形式。
车体支架及外壳：车体支架是AGV小车的主体结构，由钢构件焊接而成，具有足够的强度和刚度以支撑和固定其他组件。外壳用于保护内部部件免受外部环境的影响，同时起到美观作用。
AGV小车的应用优势
提高生产效率：可以24小时不间断工作，减少人工干预和等待时间。通过合理规划搬运路径和装卸距离，减少运输过程中所需的时间和距离，进一步提高生产效率。
降低劳动成本：代替人工进行搬运等重复性工作，降低劳动成本。减少人工操作，降低因人为因素导致的生产事故和损失。
安全性能：在有害或易爆环境中，无需人工介入，降低工作人员的安全风险。例如，在粉体生产车间中，顶部中间设有投料口，便于快速投料；顶部侧配有呼吸器进行换气，确保在封闭或粉尘环境下，AGV小车内部空气流通，降低粉尘积聚的风险。
灵活性与自主性：无需依赖磁条轨道，能够灵活设定工作路线并实现任意自由行走功能，适应各种生产布局和需求变化。通过智能导航和路径规划，可以自动避开障碍物，实现高效、稳定的物料搬运。
智能化管理：系统支持自定义设置和智能控制，可根据实际需求调整AGV小车的工作模式、速度和避障距离等参数。通过与生产管理系统的集成，实现对AGV小车作业情况的实时监控和数据统计分析，提高生产效率和管理水平。
