ROS的分布式架构主要通过以下几个方面实现：
节点与节点管理器
节点（Node）：ROS系统由多个节点组成，每个节点是一个执行特定功能的进程，可通过发布和订阅消息与其他节点通信。节点可以用C++、Python等多种编程语言编写，运行在不同的计算机上。
节点管理器（Node Master）：在ROS中，节点管理器负责管理节点的注册和通信。节点在启动时向节点管理器注册自己的信息，包括节点名称、话题和服务等。节点管理器维护着节点的注册表，使得节点之间能够相互发现和通信。
通信机制
话题（Topic）通信：话题是ROS中最常见的通信方式，用于节点之间的异步通信。节点可以发布消息到特定话题，也可以订阅特定话题以接收消息。话题通信模式基于发布-订阅模型，发布者和订阅者之间解耦，适合不需要即时响应的场景。
服务（Service）通信：服务提供了一种请求-响应的同步通信机制。客户端发送请求到服务端，服务端处理请求并返回响应，适用于需要即时反馈的场景。
操作（Action）通信：操作是一种用于执行长时间运行任务的通信机制，结合了话题和服务的特点。客户端发送目标请求给操作服务器，接收任务进度反馈以及最终结果。
分布式网络搭建
IP地址设置：确保不同计算机的底层链路联通，设置对方的IP地址和计算机名，通过Ping命令测试网络是否联通。
ROS_MASTER_URI设置：在从机端设置ROS_MASTER_URI环境变量，指定ROS Master的位置，以便从机能够找到ROS Master并进行通信。
参数服务器
ROS的参数服务器允许节点在全局范围内存储和检索参数，节点可以通过rospy库中的API来设置和获取参数。参数服务器使得节点可以共享配置信息、初始化数据以及其他需要在多个节点间共享的数据。
