AGV的调度系统

系统架构

服务层：调度系统、数据服务器、ERP或者MES

网络层：交换机和无线网络

采集层：AGV小车

AGV调度系统接口程序通过局域网或控制现场AGV同时调度系统能够提供接(OPC等)上传数据至ERP或MES。

软件系统架构

系统功能

3.1AGV调度任务

AGV任务调度，就是与AGV进行通信，从空闲AGV中选择一台，并指导AGV按照一定的路线完成运输的功能。

3.2实时路径规划

实时路径规划就是根据选中AGV所在的位置，以及目标站点位置，对AGV进行进路线进行最优回话，并指导AGV按照规划该路线进行，以完成运输功能。

3.3交通管制

在某些特定区域，由于空间原因或工艺要求，同时只能有辆AGV通过，或者两辆AGV不能对头行驶，则需要调度系统对AGV进行管理，指导某一AGV优先通过，其他AGV再按照一定的次序一次通过，这个过程就叫交通管制。

3.4现场设备信号采集与动作控制

客户现场有些设备需要与AGV进行物理对接，实现物料的自动卸车，在此情况下，必须通过调度系统采集现场设备的运行状态信息，并且在某些时候需要发送信号控制现场设备的动作。

3.5.MES或ERP接口

调度系统任务信息可能来自于MES或ERP系统，同时也有义务向MES或ERP汇报任务执行结果。

状态查询、任务查询、任务下达、任务修改或取消、任务情况汇报

3.5.1状态查询

AGV当前站点、运行状态(待命、启动、停车等)、传感器状态(因障碍物减速等)、当前运行速度、当前运行方向、对接机构状态、扩展输入输出端口状态、当前电池电压

3.5.2任务查询

MES或ERP查询调度系统中当前正在执行或排队等待执行的任务信息。

任务标识、任务类型(特定AGV任务、随机任务、长时间任务、充电任务等 )、任务详情(起始工位、目标工位、产品类型、产品数量等)、任务优先级、任务执行状态(正在执行、已经执行完毕、正在等待执行、取消执行等)、任务起止时间

3.5.3任务下达

MES或ERP向调度系统下达任务信息，调度系统向MES或ERP返回任务标识

任务类型(特定AGV任务、随机任务、长时间任务、充电任务等）、任务详情(起始工位、目标工位产品类型、产品数量等)、任务优先级、其它信息

3.5.4任务修改或取消

只要一个任务尚未开始执行，MES或ERP就可以通过修改或取消任务接口对任务进行操作。

3.5.5任务情况汇报

当AGV成功完成一项任务或者由于某些特殊原因导致AGV无法完成某项任务时，调度系统向MES或ERP报告任务执行结果。

3.5.6现场呼叫接口

响应现场某些设备信号作为呼叫信息，或者响应现场人工按钮动作为为呼叫信息。调度系统与现场呼叫信息均通过协议进行通信。

3.5.7设备工况监控

对AGV的运行状态及任务信息等进行监控，以图形化的界面对AGV行进路线与位置信息进行显示(这部分可以考虑使用组态软件)。任务信息历史、AGV工作状态日志查询等功能(这部分可以考虑使用Web页面方式)。