AGV小车（Automated Guided Vehicle）的轮式设计是其关键组成部分，直接影响AGV小车的运行性能、灵活性和适用场景。以下是几种常见的AGV小车轮式设计及其特点：
单舵轮型
结构特点：通常为三轮车型，前部有一个铰轴转向车轮作为驱动轮，后两个为从动轮。
优点：结构简单，成本低，无需考虑电机配合问题。三轮结构抓地性好，对地表面要求一般，适用于广泛的环境和场合。
缺点：灵活性较差，转向存在转弯半径，能实现的动作相对简单。
适用场景：适用于大吨位货物搬运，如牵引式AGV小车、叉车式AGV小车在大吨位货物搬运场景中应用较多。
双舵轮型
结构特点：车体前后各安装一个舵轮作为驱动轮，搭配左右两侧的从动轮。
优点：可以实现360°回转功能和万向横移，灵活性高且具有精确的运行精度。底部轮子较多，受力更均衡，稳定性比单舵轮型AGV更高。
缺点：两套舵轮成本较高，对电机的运动控制算法要求较高，且四轮或以上的车轮结构，容易导致一轮悬空而影响运行，对地面平整度要求严格。
适用场景：适用于大吨位的物料搬运，如在汽车制造工厂、停车场等场景中，对搬运精度和灵活性要求较高的场合。
差速轮型
结构特点：车体左右两侧安装差速轮作为驱动轮，其他为随动轮，驱动轮本身不能旋转，靠内外驱动轮之间的速度差来实现转向。
优点：灵活性高，可实现360°回转，对电机和控制精度要求不高，成本相对低廉。
缺点：无法做到万向横移，对地面平整度要求苛刻，负重较轻，一般负载在1吨以下，无法适应精度要求过高的场合。
适用场景：适用于环境较好的电商、零售等仓库场景，如亚马逊KIVA机器人就采用这种转向驱动方式。
麦克纳姆轮型
结构特点：基于有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮原理，在轮毂上安装斜向辊子，通过协同运动实现移动或旋转。
优点：具有10吨以上的载重能力，灵活性高，可实现360°回转功能和万向横移，更适合在高精度要求及有限空间内的运动。
缺点：成本相对较高，结构形式相对复杂，对控制、制造、地面等的要求较高。
适用场景：适用于飞机、高铁等生产制造场景、户外机器人运输场景等对载重和灵活性要求都很高的场合。
特殊设计
变长连杆的双曲柄转向系统：为解决前轮导向AGV小车的车轮侧滑问题，基于Ackermann转向原理设计，通过推导转向动力学模型，建立考虑转向阻力矩的左、右前轮转向角闭环控制模型，提出左、右前轮转向PID同步控制算法，利用Matlab仿真转向控制模型的动态响应，获得相关控制参数，实现满足纯滚动转向原理的左、右前轮转角实时同步控制及转角信息采集。
四轮分段式底盘：前端由两个驱动轮和一个万向轮组成，后端与前端铰接，后端有一个万向轮。其特点是随着负载增加，驱动轮压力也增加，保证驱动轮有足够附着力、占用空间小；两个万向轮在靠近AGV小车中心线的两侧布置，减小偏心力和负载扭矩，增加车体稳定性；驱动电机产生的力直接作用在地面，减小能量损耗，提高机械效率。
