AGV小车的安全装置与传感器主要有以下类型：
安全装置
急停按钮：在AGV小车车体上安装，一旦按下，AGV小车会立即停止运行，以避免可能的碰撞或其他安全事故。
安全触边：AGV小车的车体边缘通常安装有安全触边，这是一种接触式的防护装置，当AGV小车接触到障碍物时，安全触边会触发，使AGV小车自动停止。
安全光栅：通过红外光束或激光束来实现人员或物体的检测，当有人员或物体进入光栅的感应区域时，安全光栅会立即触发紧急停止，防止意外发生。
电子围栏：通过无线电频率或其他电子信号来创建虚拟边界，限定AGV小车的运行范围，当AGV小车偏离设定的区域时，电子围栏会自动触发停止或转向控制，确保AGV小车在预定范围内运行。
声光报警系统：在执行紧急制动或其他安全操作时，AGV小车会启动声光报警，提醒周围的工作人员注意避让，增加作业现场的安全性。
传感器
激光雷达传感器：激光雷达是一种主动传感器，通过发射激光束并测量其返回时间来获取环境中物体的位置和距离信息。它可以提供高分辨率的地图数据，并能够检测和识别静态和动态障碍物。
视觉传感器：视觉传感器（如摄像头）能够捕捉环境中的图像和视频信息。通过图像处理和计算机视觉算法，视觉传感器可以实现物体识别、地标检测、道路标记跟踪等功能，为AGV小车提供导航和定位信息。
超声波传感器：超声波传感器利用声波的回波时间来测量AGV小车与周围物体之间的距离。它们广泛用于障碍物检测和避障，可以帮助AGV小车在低速移动或紧密空间中进行导航。
红外线传感器：红外线传感器使用红外线辐射和接收来感知周围物体。它们可用于检测近距离障碍物，并在遇到物体时发出警告或触发紧急停止。
编码器：编码器是用于测量AGV小车车轮转动和位移的传感器。它们能够跟踪车轮的位置和运动速度，提供准确的里程计信息，用于导航和位置估计。
惯性测量单元：IMU结合了加速度计和陀螺仪，用于测量AGV小车的加速度、角速度和方向。IMU对于实现姿态估计、运动控制和导航是至关重要的。
