AGV小车安全防护系统的组成部分主要包括以下几个方面：
安全传感器
激光雷达：通过发射激光脉冲并接收反射回来的信号来测量与周围障碍物的距离，能够提供高精度的环境感知，检测范围广且精度高，可实时感知AGV小车周围的障碍物信息，为避障和路径规划提供依据。
超声波传感器：发射超声波并接收回声来判断障碍物的位置，成本相对较低，检测距离较短，一般用于近距离障碍物检测和辅助避障。
红外线传感器：利用红外光束的反射或遮挡来检测物体，可实现对人员或物体的检测，常用于区域的安全防护，当有人员或物体进入感应区域时，会立即触发紧急停止。
碰撞传感器：通常安装在AGV小车的前端、后端和侧面等位置，用于感知AGV小车与周围障碍物的距离和位置，当检测到与障碍物距离过近或发生碰撞时，会触发紧急停止或转向。
视觉传感器：采用摄像头或深度相机等视觉传感器，实时监测AGV小车周围的视觉信息，识别障碍物和人员，为AGV小车提供更加全面和准确的环境感知能力，增强其安全性能。
安全装置
急停按钮：是AGV小车安全系统中的重要安全装置，在紧急情况下，操作员可以通过按下急停按钮，立即停止AGV小车的运行，以应对突发情况和紧急事件。
安全光栅：通过红外光束或激光束来实现人员或物体的检测，当有人员或物体进入光栅的感应区域时，安全光栅会立即触发紧急停止，防止意外发生。
电子围栏：通过无线电频率或其他电子信号来创建虚拟边界，限定AGV小车的运行范围，当AGV小车偏离设定的区域时，电子围栏会自动触发停止或转向控制，确保AGV小车在预定范围内运行。
安全控制器
安全控制器是AGV小车安全系统的核心部分，它集成了各类传感器的信号和控制算法，负责实时监控AGV小车的运行状态和周围环境，并采取相应的安全措施。安全控制器通常配备有高性能的处理器和存储设备，能够处理大量的数据并做出快速准确的决策。它根据预先设定的安全逻辑和控制策略，判断当前的运行状态是否安全，当检测到危险情况时，会立即触发紧急停止或转向动作，确保AGV小车的运行安全。
其他组成部分
声光报警系统：在执行紧急制动或其他安全操作时，AGV小车会启动声光报警，提醒周围的工作人员注意避让，增加作业现场的安全性。
互锁与通讯协议：在多AGV小车协同作业的场景下，各车辆间通过无线通讯技术（如Wi-Fi、蓝牙或专有无线网络）实时交换位置和状态信息，实现作业的协调与互锁，防止相互碰撞。
远程监控与报警系统：通过无线网络连接，将AGV小车的运行状态和安全信息传输到监控中心或操作员终端。一旦发生安全事件或异常情况，系统会及时发出报警信号，以便操作员能够及时做出反应和处理。
