AGV（Automated Guided Vehicle）控制系统是AGV的核心，负责处理所有的控制逻辑和通信任务。它通常包括以下几个主要组成部分：
1. 导航系统
AGV的导航系统负责引导AGV沿着预设路径或自主导航执行物料搬运任务。常见的导航方式包括磁条导航、激光导航、视觉导航、惯性导航和SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）等。导航系统通过传感器（如激光雷达、摄像头、编码器等）感知周围环境，确定AGV的位置和姿态，并规划最优行驶路径。
2. 运动控制系统
运动控制系统实现对AGV上的运动机构（如轮子、舵轮等）的控制。根据不同的运动控制模型（如差速轮、单舵轮、双舵轮、差速轮组、麦克纳姆轮系等），控制系统会采用相应的控制算法，确保AGV能够准确地执行导航系统规划的路径。运动控制系统通常包括电机控制器、驱动器等硬件设备，以及相应的控制软件。
3. 任务管理系统
任务管理系统负责接收来自中央控制系统或上位机的任务指令（如取货、送货等），并根据任务的优先级和启动时间进行调度管理。它还负责与外部设备（如货架、输送线、电梯等）的交互，通过I/O接口或通信协议实现信息交换，确保AGV能够按照预定的任务流程完成物料搬运任务。
4. 安全防护系统
安全防护系统是AGV必不可少的功能，它通过各种安全传感器（如激光雷达、超声波传感器、光电开关、碰撞条等）实时监测周围环境，检测障碍物并触发避障动作。当系统检测到障碍物或潜在风险时，AGV会执行预设的安全策略，如减速、停车、绕行或报警，确保运行途中人、车、货的安全。
5. 状态监测与远程监控系统
状态监测系统持续监测AGV的电池电量、电机温度、故障指示等状态信息，并将这些信息实时上报给控制系统。远程监控系统则允许后台控制系统通过网络实时查看AGV的位置、状态、任务进度等信息，进行远程管理与故障诊断。
6. 自动充电系统
自动充电系统确保AGV在电量低于预设目标值时，能够自动寻找并对接充电站进行充电，充电完成后自动返回工作状态，从而实现AGV的24小时连续作业。
7. 通信系统
通信系统负责AGV与中央控制系统、其他AGV以及外部设备之间的信息交换。常见的通信方式包括Wi-Fi、蓝牙、4G/5G、有线通信等，确保AGV能够接收任务指令、上传状态信息，并与其他设备协同工作。
AGV控制系统的选择和设计需要考虑多个因素，包括应用场景、导航方式、运动控制模型、安全要求、通信需求等。不同的AGV控制系统可能会采用不同的硬件平台（如PLC、工控机、单片机等）和软件架构（如ROS系统、自定义控制算法等），以满足特定的应用需求。
