AGV（Automated Guided Vehicle）控制系统的软件部分通常包括以下几个主要模块：
1. 调度管理系统
调度管理系统是AGV控制系统的核心，主要负责多台AGV的任务分配、车辆调度管理、交通管理和通讯管理等功能。它类似于计算机的操作系统，提供AGV控制程序的解释执行环境，根据任务的优先级和启动时间进行任务的调度管理。
2. 车载控制系统
车载控制系统是AGV单机控制系统，在收到上位系统的指令后，负责AGV的导航、导引、路径选择、车辆驱动、装卸操作等功能。它通过设备上配置的导航设备测量并计算所在坐标的位置，并根据当前位置、预先设置的轨迹结果和路径信息，通过伺服控制器控制车辆运行。
3. 自动导引系统
自动导引系统是指AGV根据路径偏移量来控制速度和转向的角度，进而保证AGV精确行驶到目标点的过程。导航导引系统还能够通过多种传感器识别环境信息，比如道路边界、地面情况、障碍物等，AGV通过环境感知确定前进方向和相对位置，对动态障碍物进行预判，为局部路径规划提供依据。
4. 路径规划模块
路径规划模块负责根据AGV的当前位置和目标位置，以及环境信息，计算出一条最优的路径。这通常涉及到复杂的算法，如A*算法、Dijkstra算法、遗传算法等，以确保AGV能够高效、安全地到达目的地。
5. 传感器数据处理模块
传感器数据处理模块负责接收和处理来自各种传感器（如激光雷达、超声波传感器、视觉传感器等）的数据，将这些数据转化为AGV可以理解的信息，如障碍物的位置、道路的边界等。
6. 通信模块
通信模块负责AGV与其他设备（如上位机、其他AGV等）之间的通信。它确保了指令的准确传输和数据的实时更新，通常支持多种通信协议，如Wi-Fi、蓝牙、以太网等。
7. 电源管理系统
电源管理系统负责管理AGV的电力系统，监测电池状态、控制电池充电、提供电源保护等功能，确保AGV的持续运行。
8. 人机界面
人机界面用于与AGV进行交互和监控，可以实现远程监控、任务设置、故障诊断等功能。通常包括计算机软件和移动应用程序，使操作人员能够方便地控制和管理AGV。
9. 数据库管理软件
数据库管理软件用于存储和管理AGV的相关数据，包括任务记录、运行日志、传感器数据等，以便于后续的分析和优化。
10. 管理软件
管理软件用于管理AGV的配置和设置，包括参数设置、系统更新、维护保养等功能，确保AGV系统的正常运行和性能优化。
这些模块协同工作，使得AGV能够在复杂的环境中自主导航、避障、执行任务，并且能够与其他设备和系统进行有效的通信和协作。
