1. 电量监测与预警阶段
实时电量检测
AGV通过内置的电池管理系统（BMS）持续监测剩余电量，通常以百分比或电压值表示。当电量低于预设阈值（如20%）时，触发低电量预警。多级预警机制
初级预警（如20%电量）：通过灯光闪烁、蜂鸣器提示或系统日志记录，通知操作员或调度系统。
中级预警（如15%电量）：降低AGV运行速度，减少能耗，同时优先处理当前任务或暂停新任务分配。
紧急预警（如10%电量）：强制停止非必要任务，启动返航逻辑。
2. 低电量下的运行策略
任务优先级调整
AGV调度系统会重新评估任务队列，优先完成高优先级任务（如紧急物料搬运），或暂停低优先级任务以节省电量。路径优化
选择最短路径返回充电站，避免绕行或复杂地形。
动态调整行驶速度（如从1m/s降至0.5m/s），降低能耗。
负载管理
若AGV搭载货物，可能根据电量情况选择卸载部分负载（需系统支持）或继续以轻载状态运行。
3. 返航与充电流程
自动返航
AGV根据预设的充电站位置，通过导航系统（如激光SLAM、二维码导航）规划最优路径返回。充电对接
自动对接：通过视觉识别或红外传感器，AGV精确停靠至充电接口，完成物理连接。
手动辅助：部分AGV可能需要人工辅助对准充电接口。
充电状态监控
充电过程中，AGV持续向调度系统上报电量状态，直至充满后重新进入待命状态。
4. 异常处理与安全保障
电量耗尽风险
若AGV未能在电量耗尽前返回充电站，可能触发以下机制：紧急停车：在安全区域自动停止，避免碰撞或数据丢失。
手动救援：操作员通过遥控器或手动推车将AGV移至充电站。
数据保护：AGV在停车前保存当前任务状态和地图数据，确保重启后恢复运行。
系统冗余设计
备用电源：部分高端AGV配备超级电容或小容量备用电池，支持短时间应急操作。
故障诊断：低电量事件后，系统自动生成故障报告，分析电量消耗异常原因（如负载过重、路径规划错误）。
5. 优化建议
动态阈值设置
根据AGV型号、负载重量和任务类型，动态调整低电量阈值。例如，重载AGV的阈值可设置为25%，轻载AGV可设置为15%。电量预测模型
结合历史数据（如路径长度、速度、负载）和实时工况，预测剩余续航时间，提前触发预警。充电站布局优化
在作业区域合理分布充电站，减少AGV返航距离，提高整体效率。
6. 示例场景
假设某AGV在仓库中执行搬运任务，当前电量为18%：
系统触发初级预警，通知调度中心。
调度系统评估任务队列，发现当前任务为低优先级，立即暂停并规划返航路径。
AGV以0.6m/s速度返回充电站，途中避开障碍物。
到达充电站后，自动对接并开始充电，电量恢复至100%后重新投入使用。
