通用结构
轮毂：是车轮的中心部分，通常由金属材料制成，如铝合金或钢。它的作用是连接轮胎和轮轴，承受车辆的重量和行驶过程中的各种力。轮毂的设计需要考虑强度、刚度和散热性能，以确保车轮在高速运转时的稳定性和可靠性。
轮胎：直接与地面接触，一般采用聚氨酯材质。聚氨酯轮胎具有良好的耐磨性、抗冲击性和弹性，能够提供较好的抓地力和减震效果。轮胎的胎面花纹设计会影响车轮的摩擦力和排水性能，不同的使用场景可能需要不同花纹的轮胎。
轮辋：用于固定轮胎，通常与轮毂连接在一起。轮辋的形状和尺寸需要与轮胎相匹配，以确保轮胎能够正确安装和密封。
不同驱动类型AGV小车轮结构
单舵轮型
驱动轮结构
电机与减速机：驱动轮内部集成了电机和行星减速机。电机提供动力，行星减速机则用于加大电机的输出力矩，使车轮能够驱动较大的负载。例如，在一些重载AGV中，行星减速机可以将电机的高速低扭矩输出转换为低速高扭矩输出，满足AGV在搬运重物时的动力需求。
转向机构：舵轮具有转向功能，通过转向电机和传动装置控制车轮的转向角度。转向机构通常采用齿轮传动或链条传动，能够实现精确的转向控制。转向角度可以根据AGV的行驶路径和任务要求进行调整，一般可实现±90°甚至更大的转向范围。
从动轮结构：从动轮结构相对简单，主要由轮毂、轮胎和轮辋组成。从动轮不提供动力，只是随着AGV的运动而转动，起到支撑和导向的作用。
双舵轮型
前后舵轮结构
与单舵轮类似：前后两个舵轮的结构与单舵轮型的驱动轮结构相似，都集成了电机、减速机和转向机构。
协同控制：两个舵轮需要协同工作，通过控制系统精确控制它们的转速和转向角度，以实现AGV的各种运动方式，如直线行驶、转弯、回转等。例如，在实现360°回转时，前后两个舵轮需要以相反的方向转动，并且转速需要精确匹配。
随动轮结构：与单舵轮型的从动轮结构相同，主要起到支撑和辅助导向的作用。
差速轮型
驱动轮结构
电机与轮毂一体化：差速轮通常将电机直接集成在轮毂内部，形成轮毂电机。这种结构紧凑，能够节省空间，并且可以提高传动效率。
无转向机构：与舵轮不同，差速轮本身不具备转向功能，它只能通过控制电机的转速来实现转向。当两个差速轮的转速不同时，AGV会向转速较慢的一侧转向。
随动轮结构：结构简单，主要作用是支撑车体和保持平衡。
麦克纳姆轮型
轮毂与辊子结构
轮毂设计：麦克纳姆轮的轮毂上安装有许多斜向的辊子，这些辊子可以自由转动。轮毂的设计需要保证辊子的安装精度和稳定性，以确保车轮在运动过程中的性能。
辊子特性：辊子通常采用高强度、耐磨的材料制成，如聚氨酯或橡胶。辊子的直径、长度和倾斜角度会影响麦克纳姆轮的运动性能，不同的设计参数可以实现不同的运动效果。
驱动结构：麦克纳姆轮一般采用轮毂电机驱动，通过控制每个麦克纳姆轮的转速和转向，可以实现AGV的全方位移动，包括前进、后退、左右平移、原地旋转等。
