AGV车轮的主要类型是什么

单舵轮型：多为三轮车型，依靠前部的一个铰轴转向车轮作为驱动轮，搭配后两个从动轮，由前轮控制转向。其优点是结构简单、成本低，无需考虑电机配合问题，三轮结构的抓地性好，对地表面要求一般，适用于广泛的环境和场合，常用于牵引式AGV、叉车式AGV，适用于大吨位的物料搬运。缺点是灵活性较差，转向存在转弯半径，能实现的动作相对简单。

双舵轮型：为全向型AGV，车体前后各安装一个舵轮，搭配左右两侧的从动轮，由前后舵轮控制转向。优点是可以实现360°回转功能，也可以实现万向横移，灵活性高且具有精确的运行精度。缺点是两套舵轮成本较高，而且AGV运行中经常需要两个舵轮差动，对电机的运动控制算法要求较高，对地面平整度要求严格。不过，由于底部轮子更多，受力更均衡，稳定性比单舵轮型AGV更高，适用于重载潜伏式AGV或停车机器人，常用于大吨位的物料搬运，如汽车制造工厂、停车场等场景。

差速轮型：车体左右两侧安装差速轮作为驱动轮，其他为随动轮，与双舵轮型不同的是，差速轮不配置转向电机，完全靠内外驱动轮之间的速度差来实现转向。优点是灵活性高，同样可实现360°回转，但无法做到万向横移，且对地面平整度要求苛刻，负重较轻，一般负载在1吨以下，无法适应精度要求过高的场合。例如，亚马逊KIVA机器人就是使用差速轮转向驱动方式。

麦克纳姆轮型：设计新颖，全方位移动方式基于轮毂上安装斜向辊子，通过协同运动以实现移动或旋转。优点是具有10吨以上的载重能力，灵活性高，可以实现360°回转功能和万向横移，更适合在高精度要求及有限空间内的运动。缺点是成本相对较高，结构形式相对复杂，对控制、制造、地面等的要求较高。适用于重载型移动平台、户外移动机器人，常用于飞机、高铁等生产制造场景、户外机器人运输场景。