agv自动化导航和定位技术原理细节

电磁导航：在AGV行驶路径的地面下埋设金属线并通以低频电流，AGV通过电磁传感器检测磁场强度和方向确定自身位置和方向，技术成熟且成本较低，但路径变更相对困难，且对地面平整度要求较高。 磁带导航：在AGV行驶路径的地面上粘贴磁带，通过磁传感器检测磁带的磁场确定自身位置和方向，具有成本低、安装方便、导航精度高等优点，但磁带容易受损，需要定期维护和更换，且对地面平整度有一定要求。 激光导航：在AGV行驶的环境中安装若干个激光反射板，AGV通过发射激光束并接收反射板反射回来的激光信号确定自身位置和方向，导航精度高，可达毫米级，适用于复杂环境，可实现多台AGV的协同作业，但成本较高，且对环境要求较高，如反射板不能被遮挡等。 惯性导航：AGV上安装惯性传感器（如陀螺仪和加速度计），通过测量AGV的加速度和角速度，结合初始位置信息推算出AGV的实时位置和方向，不受外界环境干扰，可靠性高，但成本较高，且存在积分误差，长时间运行后精度会下降。 视觉导航：在AGV上安装摄像头采集周围环境的图像信息，通过图像处理算法识别出预先设定的标志物或特征点，从而确定AGV的位置和方向，灵活性高，可适应复杂的环境和多变的路径，无需对地面进行特殊处理，不破坏环境，但图像处理算法复杂，对计算能力要求较高，且受光照、阴影等环境因素影响较大。 二维码导航：在地面上贴二维码，AGV通过摄像头扫描二维码来获取位置信息，并根据预设路径行驶，导航精准，二维码可以储存丰富的信息，AGV能够精确定位到厘米级，且路径可调整，更换二维码位置就能更改AGV的运行路线，但二维码容易被遮挡，且维护工作量大，需要定期检查、清理。 自然轮廓导航：根据激光感应器扫描出的当前场景轮廓与其存储的轮廓相对比，根据轮廓特征定位，控制系统根据任务以及其他车辆在系统中的位置进行路径安排和导航，成本较激光导航低，不需要仓库进行实体改造，无需反光板，安装时间短，升级仓库时对于仓库正常运行的影响小，但定位精确度较激光导航低，不适用特征区别不明显的行驶环境。 混合导航：结合两种或多种导航方式，以提高导航的准确性和可靠性，能够充分利用各种导航方式的优点，提高导航性能，但系统复杂度较高，成本可能较高。