AGV地面控制系统功能和组成模块

功能 任务管理 提供对AGV地面控制程序的解释执行环境，支持根据任务优先级和启动时间进行调度。 提供对任务的各种操作，如启动、停止、取消等。 车辆管理 根据物料搬运任务的请求，分配调度AGV执行任务。 计算AGV的最短行走路径，并控制指挥AGV的行走过程。 及时下达装卸货和充电命令。 提供AGV互相自动避让的措施，避免车辆互相等待的死锁现象，并提供出现死锁的解除方法。 交通管理 行走段分配：根据AGV的物理尺寸大小、运行状态和路径状况，合理分配行走段。 死锁报告：检测并报告交通死锁情况，确保AGV系统的顺畅运行。 通信管理 提供AGV地面控制系统与AGV单机、地面监控系统、地面IO设备、车辆仿真系统及上位计算机的通信功能。 与AGV间的通信使用无线电通信方式，需要建立一个无线网络，AGV只和地面系统进行双向通信，AGV间不进行通信。 地面控制系统采用轮询方式和多台AGV通信，与地面监控系统、车辆仿真系统、上位计算机的通信使用TCP/IP协议。 车辆驱动 负责AGV状态的采集，并向交通管理发出行走段的允许请求。 同时把确认段下发AGV，确保AGV按照指令正确行驶。 组成 根据功能分析，AGV地面控制系统可以分为以下五个部分： 任务管理模块 类似计算机操作系统的进程管理，提供对AGV地面控制程序的解释执行环境。 根据任务优先级和启动时间进行调度运行，支持各种操作如启动、停止、取消等。 车辆管理模块 根据物料搬运任务的请求，分配调度AGV执行任务。 计算AGV的最短行走路径，并控制指挥AGV的行走过程。 及时下达装卸货和充电命令，提供根据停靠点（home点）自动调度车辆的功能。 交通管理模块 提供AGV相互自动避让的措施，避免车辆互相等待而出现死锁的现象以及出现死锁后的解除方法。 主要有行走段分配和死锁报告功能，每台车辆的工作都须在上位系统监视下进行，并向系统报告自己的工作状态。 通信管理模块 提供AGV地面控制系统、车辆与地面监控系统、地面IO设备、车辆仿真系统及上位计算机的通信功能。 车辆间使用无线电通信方式，只和地面系统进行双向通信，而相互之间不进行通信。 车辆与地面监控系统、仿真系统、上位计算机的通信使用TCP/IP方式；与地面IO设备通信使用申口方式。 I/O管理模块 提供与地面控制系统相连的各种数值量I/O设备的管理。 利用I/O设备使地面控制系统具有控制充电站台、自动门等设施能力，同时也可以使用I/O设备调用系统任务。