激光发射与扫描：激光雷达通过激光发射器发射激光束，激光束经过扫描器控制，在多个方向上快速移动，从而覆盖AGV周围360度的空间。激光束以高频率发射，能够快速扫描整个环境。
环境反射与信号接收：激光束照射到周围环境中的物体表面后，部分光束被反射回来。激光雷达的接收器捕捉这些反射信号，并记录激光从发射到接收的时间差。
距离计算与点云数据生成：根据激光往返的时间差，结合光速，激光雷达计算出与物体之间的距离。通过在多个方向上进行扫描，获取大量距离数据点，形成环境的3D点云数据。这些点云数据包含了环境中物体的位置、形状和距离信息。
SLAM（同步定位与地图构建）：
定位：AGV在移动过程中，通过激光雷达不断获取新的点云数据，并与预先构建的环境地图或实时更新的地图进行匹配。利用算法对AGV的位姿（位置和姿态）进行精确估计和修正，实现高精度的定位。
建图：在首次运行时，激光雷达通过SLAM技术构建环境地图。它将扫描得到的点云数据与AGV的位姿信息结合，增量式地构建环境的3D地图。
路径规划与导航：基于构建的环境地图和AGV的实时位置信息，路径规划算法计算出最优的行驶路径。AGV按照规划的路径自动行驶，激光雷达持续监测周围环境，实时检测障碍物。
避障与安全控制：当激光雷达检测到障碍物时，迅速将信息反馈给AGV的控制系统。系统根据障碍物的位置和距离，调整AGV的行驶速度或路径，避免碰撞，确保安全运行。
技术特点：
高精度：激光雷达能够提供毫米级的测距精度，使AGV实现高精度的定位和导航。
实时性：激光雷达以高频率扫描环境，能够实时更新点云数据，适应动态环境的变化。
抗干扰能力强：激光雷达不受光线、电磁场等环境因素的影响，在各种复杂环境下都能稳定工作。
三维环境感知：通过获取3D点云数据，激光雷达能够准确感知环境中物体的高度和形状，为AGV提供全面的环境信息。
