以下是在ROS中创建一个自定义的全局路径规划算法的步骤：
了解ROS路径规划接口
ROS中的路径规划通常使用nav_core包中的BaseGlobalPlanner接口。自定义的全局路径规划器必须继承自这个接口，并实现其定义的纯虚函数。
创建新的ROS功能包
创建一个新的ROS功能包来存放自定义的全局路径规划算法相关的代码和文件。可以使用catkin_create_pkg命令来创建功能包，并确保在package.xml文件中添加对nav_core、pluginlib等相关依赖的声明。
编写全局路径规划器类
在新创建的功能包中，创建一个新的类来实现自定义的全局路径规划算法。这个类需要继承自nav_core::BaseGlobalPlanner，并实现以下几个重要的方法：
构造函数：用于初始化规划器的一些参数和状态。
initialize方法：用于初始化代价地图等相关资源，该方法接受规划器的名称和代价地图对象作为参数。makePlan方法：这是核心的路径规划方法，接受起始点和目标点的坐标信息，返回规划好的路径。
实现路径规划算法
在makePlan方法中实现自定义的全局路径规划算法。可以根据具体的需求和场景，选择合适的算法来计算从起始点到目标点的最优路径，例如A*算法、Dijkstra算法等。在实现过程中，需要考虑如何利用ROS提供的代价地图信息来避开障碍物和优化路径。
注册全局路径规划器为插件
为了让ROS能够识别和使用自定义的全局路径规划器，需要将其注册为插件。这可以通过在CMakeLists.txt文件中添加相关的编译和链接指令来实现，同时还需要创建一个插件描述文件（通常是一个XML文件），在其中指定插件的名称、类型、库路径等信息。
编译和测试
完成上述步骤后，在ROS工作空间的根目录下运行catkin_make命令来编译自定义的全局路径规划器。编译成功后，可以通过ROS提供的工具和接口来测试自定义的路径规划算法，例如在rviz中可视化路径规划的结果，或者在实际的机器人平台上进行测试。
通过以上步骤，就可以在ROS中创建一个自定义的全局路径规划算法，并将其集成到ROS的导航框架中，实现对机器人的路径规划和导航控制。
