在AGV小车和机械臂的对接过程中，常见的货物固定方法有以下几种：
机械固定
夹持机构：在AGV小车和机械臂上设置夹持装置，通过机械臂的动作控制夹持机构的开合，实现对货物的夹紧和固定。这种方法适用于形状规则、表面平整的货物，如板材、箱体等。
吸附装置：利用真空吸附原理，在机械臂或AGV小车的工作端安装吸盘，通过产生负压吸附货物。适用于表面光滑、平整且重量较轻的货物，如玻璃、塑料薄膜等。
辅助工具固定
托盘和货叉：将货物放置在托盘上，AGV小车通过货叉插入托盘的插孔或卡槽中，实现货物的固定和搬运。机械臂可以通过抓取托盘或直接从托盘上抓取货物进行操作。
货物固定架：对于一些形状不规则或容易滚动的货物，可以使用专门设计的货物固定架，将货物固定在架子上，然后由AGV小车搬运或机械臂抓取。
智能控制与监测
视觉识别与定位：通过安装在AGV小车和机械臂上的视觉传感器，对货物进行识别和定位，确定货物的位置和姿态，然后根据这些信息调整机械臂的动作，实现精准对接和抓取。
力觉传感器：在机械臂的关节或末端执行器上安装力觉传感器，实时感知机械臂与货物之间的接触力和力矩，根据这些信息调整机械臂的动作，确保货物的稳定抓取和搬运。
