AGV车辆在动态环境中保持良好的走位精度可以通过以下方法实现：
高精度定位系统
多传感器融合：AGV小车通常配备多种传感器，如激光雷达、视觉摄像头、惯性测量单元（IMU）和轮速编码器等。激光雷达用于扫描周围环境，提供精确的距离信息；视觉摄像头可识别环境中的自然特征或特定标记；IMU能补偿因地面不平引起的偏移；轮速编码器通过记录车轮转动估算移动距离。这些传感器的数据融合可以提高定位精度。
基于特征点的SLAM：利用激光雷达或视觉摄像头的数据构建环境地图，并同时计算AGV小车的位置。例如，Cartographer或GMapping算法适用于大规模室内环境，ORB-SLAM或VINS-Mono算法则适合光照条件良好的场景。
全局定位系统与局部修正：在户外场景中，GPS或RTK-GPS可提供初始定位信息，通过基站提供的差分信号纠正GPS定位误差，达到厘米级精度。在室内环境中，可部署Wi-Fi或蓝牙信标，AGV小车根据接收到的信号强度三角测量自己的位置。
先进的导航与路径规划
路径规划算法：采用A*算法在静态环境下搜索最优路径，或使用RRT算法在非结构化或未知环境中快速探索。结合传感器数据，实现实时感知周围环境变化，及时调整路径以避开障碍物。
动态重规划：当遇到突发状况时，AGV小车能够在局部范围内迅速重新计算新的可行路径，而不必完全重新规划整个行程。
环境感知与适应
环境建模与更新：AGV小车需要实时感知周围环境的变化，如新增或移除障碍物、改变的道路条件等，并及时更新地图信息。通过在线地图更新机制，确保AGV小车始终拥有最新的环境信息。
光照与地面条件适应：在激光导航中，强光或弱光环境会影响激光的反射效果，因此需要合理控制光照或采用遮光罩等辅助设备。地面的平整度、颜色和材质也会影响激光反射，保持地面清洁、平整有助于提高定位精度。
车辆设计与维护
车辆结构优化：合理的车辆结构设计能够减少车身震动和偏移对定位的影响。例如，采用坚固的底盘和稳定的悬挂系统，确保车辆在行驶过程中保持平稳。
传感器维护：定期清洁和校准传感器，确保其性能处于最佳状态。例如，激光雷达的探测面需保持清洁，防止灰尘和油污影响激光的发射和接收。
电源管理：稳定的电源供应对AGV小车的运行和定位精度至关重要。采用高质量的电源管理系统，确保传感器和控制系统工作正常。
