判断AGV小车系统的非线性程度可以从以下几个方面入手：
理论分析
检查系统方程：若AGV小车系统能用线性方程描述其运动和观测模型，如在简单的匀速直线运动场景中，车辆位置、速度等观测值与系统状态呈线性关系，那么系统是线性的；若方程中存在非线性项，如二次项、三角函数等，或者状态变量有高次幂、乘积等形式，则系统是非线性的。
依据线性系统特性：线性系统需满足叠加原理和比例原则。叠加原理指多个输入信号共同作用时，总输出等于各输入单独作用的输出之和；比例原则是输入放大或缩小一定比例，输出也按相同比例变化。若AGV小车系统不满足这两个原则中的任意一个，即为非线性系统。
实验测试
输入不同信号：给AGV小车系统输入多种不同的测试信号，如不同幅值、频率、相位的正弦波信号等，观察输出信号的变化情况。若输出与输入呈线性关系，即输出信号的幅值、频率、相位等特性随输入信号按比例变化，且多个输入信号叠加后的输出等于各输入单独作用的输出之和，则系统线性程度高；若输出出现非线性变化，如饱和、失真、倍频等现象，则系统存在非线性，且这些现象越明显，非线性程度越高。
对比线性系统响应：将AGV小车系统的响应与已知的线性系统在相同输入下的响应进行对比。若两者响应曲线基本重合或差异较小，说明AGV小车系统线性程度较好；若差异较大，出现明显的非线性特征，则说明其非线性程度较高。
实际工况分析
考虑系统组成部件：AGV小车系统中的一些部件可能具有非线性特性，如电机的转矩-电流特性、传感器的非线性响应曲线等。分析这些部件在系统中的作用和影响程度，若这些非线性部件对系统整体性能影响较小，系统可近似为线性；若影响较大，导致系统输出出现明显的非线性变化，则系统非线性程度较高。
结合实际运行情况：在AGV小车系统实际运行过程中，观察其在不同工作状态下的表现。如在启动、加速、减速、转弯、负载变化等过程中，若系统输出能平稳过渡，与输入呈线性关系，则线性程度高；若出现抖动、超调、滞后等非线性现象，则说明系统存在非线性，且这些现象越频繁、越严重，非线性程度越高。
