在AGV系统中，以下几种传感器适合用于检测障碍物或地标：
激光扫描仪
激光扫描仪通过发射激光束并接收其反射信号来测量AGV周围环境的距离，从而精确地定位障碍物。激光扫描仪生成的点云地图提供了高精度的环境表示，允许AGV规划避开障碍物的安全路径。
超声波传感器
超声波传感器通过发射超声波脉冲并测量其回波时间来检测障碍物与AGV之间的距离。AGV可以设置阈值来确定安全距离，当距离低于该阈值时，AGV采取适当的措施，如减速、停止或改变方向，以避免与障碍物碰撞。
视觉相机
AGV使用视觉传感器（如摄像头）和计算机视觉算法来识别环境中的障碍物。通过图像处理和目标检测算法，AGV能够识别物体的位置、形状和大小，并根据这些信息规划安全路径以避免碰撞。
RFID地标传感器
RFID地标传感器主要应用于AGV小车和仓储管理领域。传感器检测到RFID标签存在时，解码成功后绿色LED指示灯点亮，同时通过RS232 / RS485接口把数据传输到接收器。这种传感器支持EMID和FDX-B两种格式电子标签，并且通信协议可三选一，包括“通用自由口通信协议”、“MODBUS RTU通信协议”与“MODBUS TCP通信协议”。
光电传感器
光电传感器通过发射和接收光束来检测物体的有无或位置。在AGV到位检测的应用中，通常采用对射型光电传感器，这种传感器由一个发射器和一个接收器组成，当AGV进入检测区域时，它会阻挡发射器发出的光束，导致接收器产生信号变化，从而触发控制系统进行相应的动作，如停止、转向或执行装卸任务。
在选择适合的传感器时，需要考虑AGV系统的具体应用场景、环境条件、所需的检测精度以及预算等因素。通常，一个AGV系统可能会结合使用多种传感器，以实现更全面、可靠的环境感知和导航功能。
