在AGV系统遇到未知障碍时，保证其安全性是至关重要的。以下是一些常见的方法和技术，可以用来确保AGV系统在遇到未知障碍时的安全性：
1. 传感器融合技术
AGV系统通常配备多种传感器，如激光雷达、视觉传感器、超声波传感器和红外传感器等。通过传感器融合技术，可以结合不同传感器的数据，减少单一传感器的局限性，提高障碍物检测的准确性和可靠性。
2. 实时避障算法
AGV系统使用各种避障算法，如动态窗口算法、人工势场法、A*算法等，这些算法可以根据传感器数据实时计算出最佳的避障路径。例如，动态窗口算法通过将轮式机器人的位置约束转化为速度约束，并根据约束进行速度采样，选取评分最高的轨迹实现最优速度的执行，从而实现实时避障。
3. 安全防护措施
AGV系统通常配备安全防护装置，如急停按钮、安全触边或安全光幕等。这些装置可以在紧急情况下迅速停止AGV的运行，防止碰撞和伤害。
4. 系统冗余设计
为了提高系统的可靠性，AGV系统可以采用冗余设计，例如，使用多个传感器进行环境感知，或者设计备份的控制系统，以便在主系统出现故障时能够无缝切换到备用系统。
5. 远程监控和干预
AGV系统可以配备远程监控系统，允许操作员在远程监控AGV的运行状态，并在必要时进行人工干预，以避免碰撞或其他安全事故。
6. 安全标准和认证
AGV系统的设计和运行应符合相关的安全标准和认证，如ISO 3691-4等，这些标准和认证确保了AGV系统在设计、制造和运行过程中的安全性。
7. 系统测试和验证
在部署AGV系统之前，应进行充分的测试和验证，包括模拟各种可能的场景和故障情况，以确保系统在实际运行中的安全性。
8. 人员培训
对AGV系统的操作人员进行充分的培训，使他们能够正确地操作和维护AGV系统，避免因误操作或不当使用导致的安全问题。
通过综合运用上述方法和技术，可以有效地保证AGV系统在遇到未知障碍时的安全性，保护人员和设备的安全。
