AGV（Automated Guided Vehicle）系统常用的通信协议包括：
1. Modbus
Modbus是一种广泛使用的工业通信协议，适用于可编程逻辑控制器（PLC）的通信，具有简单、易于部署和维护的特点。
2. HTTP/HTTPS
超文本传输协议及其安全版本，适用于分布式超媒体信息系统，具有广泛的应用和良好的兼容性。
3. MQTT
消息队列遥测传输协议，是一种轻量级的发布/订阅模式通信协议，适用于物联网和小型设备通信。
4. CAN总线
控制器局域网，是一种多主方式的串行通讯总线，具有高性能、高可靠性和灵活性，广泛应用于汽车行业。
5. Profinet/EtherCAT
针对工业自动化领域的实时以太网通讯协议，具有高实时性和可靠性，适用于复杂的工业控制场景。
6. TCP/IP
传输控制协议/互联网协议，是互联网的基础协议，提供可靠的数据传输和网络通信。
7. UDP
用户数据报协议，提供无连接的、不可靠的数据传输，适用于实时性要求较高的场景。
8. VDA 5050
一种AGV小车与控制系统之间的标准通信接口，旨在简化AGV小车与现有控制系统的连接，以及允许在同一工作环境中并行操作来自不同制造商的AGV小车。
9. 无线通信协议
AGV系统还常使用无线通信协议，如Wi-Fi、蓝牙、ZigBee或LTE/5G等，这些协议适用于不同的应用场景，例如Wi-Fi适用于数据量大的情况，而蓝牙和ZigBee适用于短距离通信。
在选择合适的通信协议时，需要考虑AGV系统的具体应用场景、实时性要求、安全性、系统兼容性以及成本和可维护性等因素。
