AGV（Automated Guided Vehicle）系统在避障过程中通常会用到以下几种传感器：
1. 激光雷达（LiDAR）
激光雷达是一种可以探测物体精确位置的传感器，其主要是通过对目标物发射激光信号，再根据从物体反射回来的信号时间差来计算这段距离，然后再发射激光的角度来确定物体和发射器的角度，从而得出物体与发射器的相对位置。
2. 视觉传感器
视觉传感器主要利用单目、双目摄像头、深度摄像机、视频信号数字化设备或基于DSP的快速信号处理器等其他外部设备获取图像，然后对周围的环境进行光学处理，将采集到的图像信息进行压缩，反馈到由神经网络和统计学方法构成的学习子系统，然后由子系统将采集到的图像信息与机器人的实际位置联系起来，完成定位。
3. 超声波传感器
超声波传感器可以检测到玻璃、镜子等透明材质，其主要是通过发射探头发射出超声波，超声波在介质中遇到障碍物而返回接收装置，通过接收自身发射的超声波反射信号，根据超声波发出及回波接收时间差及传播速度，计算出传播距离，就能得到障碍物与机器人之间的距离。
4. 红外传感器
红外传感器主要是通过红外线IR标识发射调制的红外射线，通过安装在室内的光学传感器接收进行定位。具有测量范围广、测距距离远、响应时间短等优点。但检测的最小距离太大，对于近乎黑体、透明的物体无法检测距离，只适合短距离传播，且在有遮挡物的情况下无法正常工作，需要在每个房间、走廊安装接收天线、铺设导航，总体来说应用于机器人定位导航领域造价过高，且过于繁琐。
5. 接触传感器
接触传感器或触摸传感器可以检测到物体的接触或触摸，并提供反馈信号。它可以用于检测碰撞、检测物体的位置和状态等。
6. 编码器
编码器是一种测量旋转或线性运动的传感器。在AGV小车的车轮或关节上安装编码器可以测量车辆的行驶距离、速度和位置。
7. 惯性测量单元（IMU）
惯性测量单元用于测量车辆的姿态和加速度。
8. 磁传感器
磁传感器用于进行磁场测量。
9. 压力传感器
压力传感器用于检测重量或压力等。
这些传感器各有优缺点，在实际应用中，通常会结合使用多种传感器，以提高避障系统的准确性和可靠性。例如，激光雷达和视觉传感器可以提供高精度的环境感知能力，而超声波传感器和红外传感器则可以用于检测近距离的障碍物或透明材料的障碍物。
