激光扫描与数据获取：
AGV小车搭载的激光雷达发射激光束，通过测量从发射到接收反射信号的时间差，计算物体距离。激光雷达以高频率旋转，获取周围环境的360度二维或三维点云数据，这些数据反映了环境中物体的位置、形状和距离信息，是构建地图和定位的基础。位姿估计与地图匹配：
AGV在运动过程中，通过编码器结合惯性测量单元（IMU）计算里程计信息，得到位姿初估计。随后，利用激光传感器获取的激光数据，结合观测模型（如激光扫描匹配）对机器人位姿进行精确修正，实现精确定位。在精确定位的基础上，将激光数据添加到栅格地图中，随着AGV的运动持续更新和完善地图。SLAM（同步定位与地图构建）：
AGV小车通过激光雷达扫描环境，初次运行时创建环境的初始地图。在运行过程中，激光雷达持续扫描环境获取实时点云数据，控制系统将实时数据与预先构建的地图进行匹配，通过算法计算AGV的当前位置和姿态，从而实现同时定位和地图构建。导航方式分类：
有反射板的激光导航：在AGV行驶路线上安装位置精确的反射板，AGV的车载激光传感器发出激光束，接收反射回来的信号并记录角度值，结合反射板位置分析计算AGV的准确坐标。
无反射板的SLAM激光导航：以工作场景中的自然环境（如仓库中的柱子、墙面等）作为定位参照物，无需使用反射板，通过SLAM技术实现定位导航。
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