agv小车结构图包含哪些部分

车体：是AGV小车的物理主体部分，由车架以及相应的机械装置组成，是其他总成部件安装的基础。

导航系统：一般包括激光导航、二维码导航、视觉导航、磁导航等，负责AGV小车的定位，通过不同的信号反馈来确定AGV小车的实时位置。

电源装置：AGV常采用24V和48V直流蓄电池为动力。

驱动装置：由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制AGV正常运行的装置。其运行指令由计算机或人工控制发出，运行速度、方向、制动的调节分别由计算机控制。为了安全，在断电时制动装置能靠机械实现制动。

运动控制器：主要作用是接受中央控制中心的指令并执行相应的指令，同时还可将小车自身的位置、速度等状态实时反馈到控制中心。

安全保护系统：由障碍物感应器、物理防撞条、紧急制动开关组成。

通信装置：提供AGV地面控制系统与AGV单机、地面监控系统、地面IO设备、车辆仿真系统及上位计算机的通信功能。和AGV间的通信使用无线电通信方式，需要建立一个无线网络，AGV只和地面系统进行双向通信，AGV间不进行通信，地面控制系统采用轮询方式和多台AGV通信；与地面监控系统、车辆仿真系统、上位计算机的通信使用TCP/IP通信。

信息传输与处理系统：能够实时了解AGV小车所处地面的状态，并且可以与地面的控制站进行实时的信息交接。

移载系统：根据不同的货物装卸方式可分为牵引式、升降式、滚筒式、潜伏式、背负式、顶升式等。