一、单舵轮底盘
配置：一台舵轮（驱动+转向）+两只或四只辅助万向轮（三轮或五轮结构）。
特点：
结构简单，成本低廉。
适用于轻载、低速、简单路径的场景。
承载能力有限，复杂环境中转向灵活性不足。
二、双舵轮底盘
配置：两台舵轮（前后或左右布置）+两只或四只辅助万向轮（四轮或六轮结构）。
特点：
承载能力和转向灵活性优于单舵轮底盘。
适用于中重载、中速、较复杂路径的场景。
需配备高性能运动控制系统和导航传感器。
三、四舵轮底盘
配置：四台舵轮（纯四驱底盘布局）+两只或四只辅助万向轮（六轮或八轮结构）。
特点：
灵活性高，稳定性强，可实现全向行驶和精确定位。
适用于重载、高速、复杂路径的场景。
具备较高的承载能力和爬坡能力。
四、其他底盘配置方式
多舵轮底盘：通过增加舵轮数量进一步提升承载能力和稳定性。
差速轮底盘：通过差速器实现左右轮差速运动，从而完成转向功能。
麦克纳姆轮底盘：
结构：轮体由轮毂与辊子构成，辊子轴线与轮毂轴线呈45°夹角。
布局模式：常见O-长方形布局，四个轮子着地点形成矩形。
特点：可实现平移、旋转及斜向运动的自由切换，适用于狭窄通道或复杂路径。
五、底盘配置选择建议
应用场景：根据运输需求、场地条件选择底盘类型。
负载要求：重载场景优先选择四舵轮或多舵轮底盘。
速度需求：高速场景需配备高性能驱动和控制系统。
路径复杂度：复杂路径优先选择全向移动底盘（如四舵轮或麦克纳姆轮）。
成本预算：单舵轮底盘成本最低，四舵轮底盘成本较高。
