背负式AGV小车在遇到障碍物时，主要通过以下方式保证安全：
感知与检测
激光雷达：激光雷达通过发射激光束并接收反射信号来测量物体的距离和位置，能够检测到毫米级别的障碍物，确保AGV小车在复杂环境中安全行驶。
超声波传感器：超声波传感器通过发射超声波并接收反射信号来检测障碍物的位置和距离，常用于AGV小车的短距离障碍物检测，特别适合近距离的障碍物检测，弥补激光雷达在近距离检测方面的不足。
红外传感器：红外传感器通过发射红外光并接收反射信号来检测障碍物，通常用于检测AGV小车前方的障碍物，作为辅助安全措施，在不同光线条件下都能正常工作，特别适用于光线变化频繁的环境。
视觉传感器：视觉传感器能实时“拍照”，捕捉到环境的图像信息，辅助AGV小车识别出颜色、标志甚至人类的动作，特别是在复杂环境下，比如有很多动态障碍（人、车同时移动）时，视觉传感器能让AGV小车更聪明地应对。
决策与规划
环境建图与路径规划：AGV小车会利用SLAM技术（即时定位与地图构建）实时生成地图，包括工厂的布局、障碍物位置等，当发现前方有障碍物时，会迅速启动路径规划算法，例如算法或Dijkstra算法，重新计算最优路线，确保绕过障碍物而不浪费时间。
动作决策机制：路线确定后，AGV小车会根据优先级规则来决定下一步行动，比如直接绕行、减速或暂停，等待障碍消失、改变任务顺序等。
执行与控制
精准制动技术：当AGV小车接收到避障指令，系统会根据障碍物的距离和速度自动调节刹车力度，实现平稳停车，避免急停带来的设备损耗。
速度调节功能：如果障碍物在可控范围内，AGV小车会降低速度以确保安全，同时为避障留出更多反应时间。
平滑避让算法：让AGV小车在转弯或绕行时保持稳定，确保载货过程中不会因急转弯导致货物掉落。
安全防护与冗余设计
碰撞检测系统：通过安装在AGV小车外部的触碰传感器或软垫，在AGV小车碰到障碍物时触发紧急停止，防止碰撞造成的损失，作为最后一道防线，确保即使其他检测手段失效时，仍能有效防止碰撞。
安全光幕：一种通过发射和接收红外光束来检测通过的物体或人员的安全装置，当物体或人员进入光幕区域时，系统会触发报警或紧急停止，常用于需要高安全性的区域。
双控制系统：采用基于安卓的控制系统和主板控制系统，在其中任何一个出现问题，另一个系统的安全系统仍在运行，最大限度保护人、机、货物的安全。
备用电源与通信冗余：AGV小车通常配备有备用电源，如超级电容或小型锂电池，当主电源出现故障或电量不足时，备用电源会自动切换，为AGV小车提供短暂的电力支持。AGV小车与仓库管理系统（WMS）和其他设备之间的通信采用冗余设计，通常有有线和无线两种通信方式，当一种通信方式出现故障时，系统会自动切换到另一种通信方式。
