1.AGV控制系统
1.1磁导航AGV控制系统
磁导航AGV控制系统原理:车载控制系统通过对磁导航传感器、RFID地标传感器、漫反射式红外检测传感器、碰撞胶条、面板控制按钮等信号的采集，经过编写好的算法程序计算处理，控制驱动单元、装卸机构、显示屏等执行机构，实现AGV的导航控制、导引控制、装卸控制。
1.2磁导航AGV系统构架
驱动系统、动力系统、操作面板、RFID、地标传感器、AGV小车系统构架、安全感应系统
1.3.站点号自动识别( RFID)
RFID系统是一种具有广泛应用前景的自动识别系统。基本的射频识别系统由RFID 电子标签(Tag 或者Transponder)和RFID 读写器构成，电子标签的存储容量高达32K bits。根据射频工作的频段和应用场合的不同，RFID 能够识别从几厘米到几十米范围内的电子标签，并且能在运动中实时读取。采用在AGV路径旁放置非接触射频卡，由车载射频卡读卡器实时读取射频卡中存储的加减速、路径编号、工位编号仓库编号、等待时间等大量信息，能够很好地解决视觉识别标识特征所带来的实时性、多义性问题。
在无人运输车(AGV)头部下方安装一个RFID读卡器，与AGV控制系统对接，然后在轨道节点处安装一个电子标签，并赋予每个节点上的电子标签一个ID号和定义，比如节点A处代表AGV要拐弯，用ID号00001表示一旦运输车在经过A处时，RFID读卡系统会读取A处的电子标签ID号，并根据ID号的特定指令做出相对应的拐弯动作，从而实现AGV调度系统功能、站点定位功能。
2.AGV的安全系统
AGV的安全系统既要实现对AGV的保护，又要实现对人，或对其它地面设备的保护。其安全保护方法可归纳为两类:接触式和非接触式两种保护系统。
2.1.接触式 避障系统。
2.2非接触式 避障系统目前常见的主要有视觉传感器、激光传感器、红外传感器、超声波传感器等。
a.红外
一般的红外测距都是采用三角测距的原理。红外发射器按照一定角度发射红外光束遇到物体之后，光会反向回来检测到反射光之后，通过结构上的几何三角关系，就可以计算出物体距离D。
b.激光
激光测距传感器利用激光来测量到被测物体的距离或者被测物体的位移等参数。比较常用的测距方法是由脉冲激光器发出持续时间极短的脉冲激光，经过待测距离后射到被测目标，回波返回，由光电探测器接收。根据主波信号和回波信号之间的间隔，即激光脉冲从激光器到被测目标之间的往返时间，就可以算出待测目标的距离。由于光速很快，使得在测小距离时光束往返时间极短，因此这种方法不适合测量精度要求很高的(亚毫米级别)距离，一般若要求精度非常高，常用三角法、相位法等方法测量。
2.3AGV的安全系统应用
采用激光障碍物传感器(检测范围0~180度，检测距离0~3m可调)和雷达扫描仪组成安全防护装置，确保运行安全。0.2~0.5米范围内检测到障碍物体刹车停止。当检测到障碍物进入安全警示区域时AGV减速运行并提出警示声;当检测到障碍物进入危险区域时AGV自动停车，障碍物移走后自动恢复运行。
AGV小车前面设有接触式传感器一保险杠。当保险杠与障碍物发生碰撞，AGV会停车保护，障碍物移走后AGV自动恢复运行。
AGV小车具有离线保护、偏离轨道自动纠正功能。
3.激光导航控制系统
激光引导AGV控制系统简介
AGV的控制系统主要可分为两部分:地面控制系统和车载控制系统。
1.地面控制系统 即地面固定设备，主要负责任务的分配，车辆调度，交通管理电池充电等功能。
2.车载控制系统 即车载移动设备，在收到上位系统的指令后，负责AGV的引导，路径选择，小车行走，装卸操作等系统结构。
