AGV小车多任务处理涉及多个方面，以下是一些相关的技术和方法：
任务分配
基于优先级的任务分配：根据任务的紧急程度和优先级，将高优先级任务分配给最适合的AGV小车，确保关键任务能够及时完成。
基于距离的任务分配：通过计算任务位置与AGV小车当前位置的距离，选择最近的AGV小车执行任务，减少AGV小车的空载行驶时间，提高系统效率。
分布式任务分配：在分布式控制系统中，上位机负责任务分配、路径协调，每个AGV小车系统都存储着环境地图，在AGV小车收到分配的任务之后自主规划路径、执行任务。
竞价任务分配：上位任务管理主机向多个同构的AGV小车发布任务竞价信息，接收各个AGV小车的报价，然后确定竞价结果以决定任务的归属，按竞价结果将任务分配给AGV小车。
路径规划
动态路径规划：能够实时监控AGV小车的行驶状态，根据环境变化动态调整路径，避免AGV小车之间的冲突，提高系统运行的流畅性。
多目标路径规划：不仅考虑到路径的最短距离，还会综合考虑其他因素如能耗、任务优先级等，提供更优的行驶路径。
基于时间窗的路径规划：对所有AGV小车的路径节点加入时间窗，依靠时间区间消除节点冲突与追击冲突，提高AGV小车的运行效率。
冲突解决
相向冲突解决：在为AGV小车搜索路径时，清除所有其它AGV小车从目标位置到当前位置的路径的节点关系，以避免相向冲突，AGV小车行驶到目标位置后，恢复删除的节点关系。
节点冲突解决：依据所有AGV小车的当前位置、行驶的速度和路径节点间的长度，对所有AGV小车行驶路径上从当前位置节点到后M个路径节点增加时间窗，时间窗包含有到达节点的时刻和离开节点的时刻，在导航行驶过程中，判断所有AGV小车有时间窗的节点中是否有相同节点，相同节点之间的时间窗是否有交集，有交集则判断是冲突节点；若出现节点冲突点，先到达冲突节点的AGV小车先通过冲突节点，后到达冲突节点的AGV小车等待，时间窗交集消失，节点冲突消除，等待的AGV小车开始运动。
追击冲突解决：追击冲突下，各AGV小车以相同速度行驶，追击节点的时间窗没有交集，不会形成堵塞；一旦被追击的AGV小车减速或者转动，追击节点上的时间窗出现交集，此时向追击AGV小车发送停止指令，节点时间窗上的交集消失，碰撞警告消除，向追击的AGV小车发送运动指令。
系统架构
集中式控制系统：上位机负责为所有AGV小车分配任务、规划路径和调解冲突；下位机即AGV小车的作用是按照上位机规划路线执行任务。
分布式控制系统：上位机负责任务分配、路径协调，每个AGV小车系统都存储着环境地图，在AGV小车收到分配的任务之后自主规划路径、执行任务。
混合式控制系统：结合集中式和分布式的优点，在某些情况下由上位机进行集中控制和协调，在其他情况下让AGV小车自主决策和执行任务。
应用案例
物流行业：在大型物流仓库中，智能调度系统能够高效管理多台AGV小车，优化货物的存取和搬运流程，显著提高仓库运营效率，减少人工成本和错误率。
制造业：多AGV小车协同工作能够提高生产线的自动化水平，智能调度系统通过动态任务分配和路径规划，确保AGV小车能够高效、安全地完成物料的搬运和生产任务，提高生产效率和产品质量。
医疗行业：在医疗物资管理和配送中，智能调度系统能够确保AGV小车高效、安全地完成药品、医疗设备和样本的搬运任务，减少人工干预和错误，提升医疗服务质量。
