以下是一些测试AGV小车紧急停止功能是否正常工作的方法：
断电、电力恢复测试
测试方法：AGV小车带额定载荷按预定方式移动，断开开关使AGV小车断电，AGV小车应执行紧急停止且不应离开原位，不得导致负载从其保留位置上移动或掉落。在AGV小车举升或下降的过程中也应该进行测试，断开开关使电源关闭，举升机构不得继续移动，也不得使负载从其保持的位置上掉落。根据上述描述进行相反的测试，通过电源的恢复进行验证，打开开关，不允许AGV小车或负载处理执行机构自动移动，或造成任何负载掉落或从其保留位置离开。
测试结果判定：AGV小车在发生断电时应进入紧急停车状态，并安全停止运动，恢复电源后不应允许AGV小车自动移动或释放保留的负载。
制动测试
测试方法：将AGV小车充满电，在额定负载条件下以最大加速度，在一个水平面上运行。每隔30米（100英尺），按下急停通过制动器使AGV小车完全停止。重复此测试直到试验时间达到2小时或直至电源放完电为止，以先发生的情况为准。
测试结果判定：在试验过程中，在25℃（77℉）的环境温度中，制动器外表面温度不得超过175℃（347℉）。制动器不得点燃或产生火焰或火星。
紧急停止性能测试
测试方法：AGV小车以额定速度自动运行，在直线轨迹上预先标志的地点按下紧急停止按钮后，AGV小车紧急停车，测试从标志位置到停车位置的距离，测试在无负荷和有规定负荷，前进和后退（无后退功能除外）的情况下各测试5次，制动距离不得超过制造商的规定值。
测试结果判定：制动距离符合制造商规定值则紧急停止性能正常。
安全控制系统测试
测试方法：对安全控制系统的逻辑功能、故障诊断与处理能力、与其他系统的联动性能等进行全面测试。例如模拟各种故障情况，检查安全控制系统是否能正确诊断并处理，是否能与其他相关系统（如报警系统、动力系统等）联动实现紧急停止。
测试结果判定：安全控制系统各项功能正常，能在紧急情况下可靠地控制AGV小车停止运行，则紧急停止功能正常。
碰撞检测系统测试
测试方法：通过安装在AGV小车外部的触碰传感器或软垫，在AGV小车碰到障碍物时触发紧急停止。要测试碰撞检测系统的触发灵敏度、可靠性，以及在不同碰撞力度和角度下的保护效果。
测试结果判定：碰撞检测系统能在规定的碰撞力度和角度下可靠触发紧急停止，且触发灵敏度符合要求，则紧急停止功能正常。
