AGV小车在遇到路线偏差时，可以通过以下几种方式进行自我修正：
传感器检测与数据处理
激光雷达和摄像头：AGV小车通常配备激光雷达和摄像头等传感器来感知周围环境。当检测到路线偏差时，这些传感器会将信息传输到AGV小车的控制系统。
数据分析与偏差计算：AGV小车的控制系统对传感器数据进行分析，计算出当前位置与预设路径的偏差。通过比较实际行驶轨迹和预设路线，确定偏差的方向和大小。
修正策略与动作执行
调整行驶方向：根据计算出的偏差，AGV小车控制系统调整驱动轮的速度和转向角度，使AGV小车回到预设路径上。例如，如果AGV小车向左偏离，控制系统会增加右侧驱动轮的速度或调整转向角度，使AGV小车向右转向。
速度调整：在修正过程中，AGV小车可能需要调整行驶速度，以确保安全和准确的路径修正。例如，在接近目标点或在狭窄区域时，降低速度以提高修正的精度。
辅助定位与环境适应
辅助定位系统：一些AGV小车系统使用辅助定位系统，如惯性导航系统、GPS或UWB（超宽带）定位系统，以提高定位精度和稳定性。这些系统可以在传感器受到干扰或环境复杂时提供额外的定位信息。
环境适应与学习：AGV小车可以通过学习和适应环境来提高路径修正的能力。例如，在多次行驶过程中，AGV小车可以记录环境信息和行驶数据，以便在后续行驶中更好地应对类似的偏差情况。
远程监控与人工干预
远程监控系统：AGV小车通常配备远程监控系统，操作人员可以通过该系统实时监控AGV小车的运行状态和位置信息。当出现较大偏差或异常情况时，操作人员可以远程干预，调整AGV小车的行驶路径或参数。
人工干预与调整：在某些情况下，如遇到复杂的环境或系统故障，可能需要人工干预来修正AGV小车的行驶路线。操作人员可以通过手动控制AGV小车的行驶，或调整控制系统的参数来解决问题。
