AGV小车（Automated Guided Vehicle，自动导引运输车）的校准方法有多种，以下是一些常见的校准方法：
物理参数校核
舵轮零位偏移值校核：将舵轮的预设转角设定为零后，记录AGV小车在起始点处舵轮的测量转角、小车的初始方位角以及舵轮的初始零位偏移值。使AGV小车行走一段预定距离后，记录小车停止时的最终方位角和实际行走距离，计算出方位角变化量。再根据小车的轴距、方位角变化量和实际行走距离，算出舵轮预设转角为零时的实际转角，进而得到已校核零位偏移值，将其设为最终零位偏移值。在此过程中，还需从另一起始点行走预定距离后，计算横向偏差值，若偏差值小于预设阈值，才完成校核；否则，重复上述步骤。
激光雷达安装角度校核：先将在某起始点的舵轮预设转角设为零，调整舵轮转角使测量转角与预设转角之差在预定范围内，记录小车的初始位姿、初始方位角以及激光雷达的初始安装角度。然后让小车行走一段距离后停止，记录最终位姿和最终方位角，算出方位角均值，根据初始安装角度、最终实际方位角以及方位角均值，计算激光雷达的待修正安装角度。重复该步骤得到多个待修正安装角度，取其均值设为最终安装角度。
定位误差校正
基于视觉的定位校正：利用相机识别QR码地标，提取QR码特征点在网络中的位置，通过计算当前QR码与AGV小车之间的位置偏差和姿态对AGV小车校正。同时，结合S形曲线修正算法，通过左右编码器记录的路程差对AGV小车进行位置偏差校正，补偿编码器大角度范围变化下积累的误差。
激光定位校正：当AGV小车到达预设位置或者停止移动时，获取车体上安装的激光定位部件的实时定位参数，与预设位置对应的标准定位参数比较得到偏移误差。若偏移误差不在允许范围内，获取舵机驱动总成部件中编码器的当前数据，控制舵机驱动总成部件根据偏移误差及编码器数据驱动舵轮行走和/或转向，直至偏移误差达标。
传感器校准
多传感器融合校准：采用卡尔曼滤波、粒子滤波、主观贝叶斯网络等方法处理传感器的非线性误差。同时进行内参校准（如校准传感器内部参数焦距、畸变系数等）、外参校准（校准传感器相对于其他传感器或坐标系的位姿）以及在线校准（在系统运行中校准传感器数据漂移）。
电池荷电状态（SOC）校准：由于AGV小车锂电池常处于浅充浅放状态，建议定期校准，常见方法是“满充电”或“满放电”，最佳方案是小电流全充全放电。
导航系统校准
激光导航校准：检查激光雷达的扫描频率、精度、覆盖范围等参数，确保其在复杂环境中准确感知障碍物并规划合理路径。
二维码导航校准：关注二维码的识别准确率、读取速度，以及在不同光照、污渍等条件下的稳定性。
磁条导航校准：测试磁条的磁场强度、稳定性，以及AGV小车对磁场信号的敏感度和跟踪精度。
惯性导航校准：对惯性导航系统的初始校准、长时间运行的累积误差、在不同运动状态下的精度等进行测试，常与其他高精度导航方式结合使用。
视觉导航校准：测试视觉传感器的分辨率、视野范围、图像识别算法的准确性和鲁棒性，以及在不同环境光照、纹理条件下的导航性能。
