以下是一些减少AGV小车系统非线性影响的方法：
传感器与感知技术
多传感器融合：采用多种传感器，如激光雷达、视觉传感器、超声波传感器等，并进行数据融合，以提高对环境和AGV小车状态的感知精度，减少因单一传感器的非线性特性导致的误差。
传感器标定与校准：定期对传感器进行标定和校准，以确保其测量的准确性和线性度，减少传感器非线性带来的影响。
控制算法与策略
线性化控制算法：采用精确线性化控制、反演控制等方法，将非线性系统近似为线性系统进行控制，以简化控制算法和提高控制性能。
自适应控制算法：设计自适应控制算法，根据系统的运行状态和环境变化，自动调整控制参数，以适应非线性特性的变化。
智能控制算法：如模糊控制、神经网络控制等，通过对非线性系统的建模和优化，实现对AGV小车系统的高精度控制。
系统建模与优化
简化系统模型：在满足控制精度要求的前提下，对AGV小车系统进行合理简化，忽略次要的非线性因素，建立较为简单的线性或近似线性的数学模型。
模型参数辨识与优化：通过实验和数据分析，对系统模型的参数进行辨识和优化，以提高模型的准确性和可靠性。
路径规划与调度
优化路径规划算法：采用先进的路径规划算法，如A*算法、Dijkstra算法等，考虑AGV小车的运动学和动力学约束，生成平滑的行驶路径，减少因路径突变导致的非线性影响。
合理调度策略：制定合理的AGV小车调度策略，避免AGV小车之间的碰撞和干扰，提高系统的运行效率和稳定性。
机械结构与传动设计
优化机械结构：设计合理的AGV小车机械结构，减少机械部件之间的摩擦和间隙等非线性因素的影响。
高精度传动系统：采用高精度的传动装置，如精密齿轮、滚珠丝杠等，提高传动的精度和线性度。
