在AGV（自动导引车）和堆垛机通讯时，如果遇到障碍物，通常会采取以下措施：
1. 障碍物检测
AGV和堆垛机通常配备多种传感器来检测障碍物，如激光扫描仪、红外传感器、超声波传感器和视觉相机等。这些传感器可以实时感知周围环境，当检测到障碍物时，会将信息反馈给AGV或堆垛机的控制系统。
2. 避障策略
AGV和堆垛机的控制系统会根据障碍物的位置和运动状态，采取不同的避障策略。例如，对于静态障碍物，AGV或堆垛机可能会重新规划路径，绕过障碍物；对于动态障碍物，如人员或其他移动设备，它们可能会减速、停止或调整方向，以避免碰撞。
3. 通讯调整
当遇到障碍物时，AGV和堆垛机之间的通讯可能需要进行调整。例如，它们可能会通过无线通讯系统发送信号，告知对方自己的位置和状态变化，以便协调行动，避免碰撞。
4. 路径重新规划
AGV和堆垛机的控制系统会根据实时的环境信息，重新计算最佳路径，以避开障碍物，并确保任务的顺利完成。这可能涉及到复杂的算法，如A*搜索或Dijkstra算法，以及动态窗口法等概率避障算法。
5. 速度调整
在某些情况下，AGV或堆垛机可能只需要调整速度，就可以安全地避开障碍物。例如，当它们接近其他设备或人员时，可以降低速度，以确保安全通过。
6. 安全机制
为了确保安全，AGV和堆垛机通常配备了多重安全机制，如紧急停止按钮、安全光幕等。当检测到无法避免的碰撞风险时，这些安全机制会被触发，立即停止设备的运行，以避免事故的发生。
综上所述，AGV和堆垛机在通讯时遇到障碍物，会通过传感器检测、避障策略、通讯调整、路径重新规划、速度调整和安全机制等多种方式来确保安全运行。
