一、国际安全标准体系
ISO 3691-4:2023
风险评估：需识别操作环境、人员互动、设备对接等场景的潜在危险（如碰撞、挤压），并制定防护措施。
安全功能性能等级：定义安全功能的性能水平（PL），如紧急停止响应时间、障碍物检测距离等。
验证程序：通过测试和仿真验证安全功能是否达标，例如在封闭区域内测试AGV与机器对接时的速度控制和制动系统。
核心地位：作为AGV领域的C类标准（特定机器安全要求），该标准覆盖无人驾驶工业卡车及其系统的安全设计、验证及风险管理，适用于制造商、集成商和运营商。
关键要求：
应用案例：特斯拉超级工厂采用ISO 3691-4标准，通过激光导航AGV的实时避障和速度限制，实现人机混合场景的零事故运行。
ANSI B56.5-2012（美国）
紧急停止装置：需在0.2秒内切断动力并启动制动系统。
障碍物检测：通过超声波或红外传感器实现1米范围内的障碍物识别。
适用范围：涵盖无人驾驶和载人工业车辆的自动化功能安全，强调电气系统、制动装置及应急控制的设计规范。
典型要求：
EN 1525:1997（欧洲）
安全PLC：如Wieland的samosPro Compact模块，可集成安全紧急停止、激光扫描和速度监控信号。
CE认证：AGV需通过EC机械指令（2006/42/EC）符合性评估，并标注CE标志方可进入欧洲市场。
核心内容：规定无人驾驶卡车及其系统的安全要求，包括安全监视检测、超速检测及安全紧急停车功能。
技术细节：
二、中国安全标准与规范
GB/T 20721-2006
防护装置：要求配备物理紧急保险杠、红外避障传感器及音响警示装置。
急停按钮：需在AGV操作面板和远程控制端设置醒目的红色急停按钮。
适用范围：规定AGV的通用技术条件，包括安全要求、试验方法及检验规则。
关键条款：
GB/T 30029-2013
电池安全：禁止在易燃易爆环境中使用非防爆电池，并规定电池外观检查周期（每班一次）。
机械防护：对滚筒线、链条等运动部件加装防护罩，防止人员夹伤。
设计通则：明确AGV机械结构、电气系统及控制软件的安全设计原则，例如：
CR认证实施规则
区域控制：采用无线信号或互斥锁实现多AGV的防碰撞调度。
传感器冗余：同时配备超声波和红外传感器，提升障碍物检测可靠性。
认证要求：通过移动机器人安全认证（CR认证）的AGV需满足：
三、安全规范实施要点
操作环境设计
区域划分：通过颜色标识或物理隔离区分AGV运行区、人员活动区及设备区，例如在京东亚洲一号仓库中，AGV路径采用黄色地标线标注。
避让空间：在转弯处设置至少1.5米的缓冲区域，并安装凸面镜扩大视野。
安全装置配置
物理保险杠：触发压力≤50N时立即停止AGV。
急停按钮：响应时间≤0.2秒，支持远程复位功能。
超声波传感器：检测范围0.1-5米，精度±5cm。
激光雷达：扫描角度360°，定位精度±10mm。
传感器系统：
防撞装置：
维护与培训
操作资质：通过理论考试（占比40%）和实操考核（占比60%）后方可上岗。
安全意识：定期组织事故案例分析会，强化“安全第一”原则。
电池状态：检查电槽是否破裂，电压是否在额定范围内（如24V AGV电池电压波动≤±5%）。
传感器清洁：每周用无尘布擦拭激光雷达和摄像头镜头。
日常检查：
人员培训：
四、典型应用场景安全方案
汽车制造
风险点：AGV与焊接机器人协同作业时存在电弧光干扰激光导航的风险。
解决方案：采用激光+视觉融合导航，通过AI算法过滤电弧光噪声，确保定位精度。
电商仓储
风险点：高密度货架区AGV碰撞风险。
解决方案：部署区域控制系统，通过无线信号划分动态禁行区，例如在菜鸟网络无锡仓中，该方案使AGV碰撞率下降90%。
化工仓储
风险点：易燃易爆环境中的电池安全。
解决方案：选用防爆型锂电池，并配备气体泄漏检测装置，当可燃气体浓度超过5%LEL时自动触发AGV急停。
