以下是AGV小车结构的详细解析：
一、车体结构
车架与机械装置
基础框架：由钢部件焊接或铸铝合金制成，提供整体强度和刚性，确保车体在运行中稳定不变形。
重心设计：车架结构通常采用低重心设计，以降低倾斜风险，提升运行安全性。
外壳与控制室：保护内部电气元件免受外界环境干扰，同时为操作人员提供必要的控制界面。
底盘与轮系
驱动轮：根据驱动方式不同，可能配置单舵轮、双舵轮或四舵轮。舵轮集成了驱动和转向功能，可实现前进、后退、转向等复杂动作。
辅助轮：如万向轮或定向轮，用于支撑车体并辅助转向，确保车体在运行中的平稳性。
轮胎类型：通常采用实心橡胶轮胎，具有良好的耐磨性和抗刺穿性，适应多种地面环境。
二、动力系统
电池与充电装置
电池类型：常用24V或48V直流蓄电池，如锂电池或铅酸电池，提供持续稳定的动力支持。
充电方式：支持随机充电、全周期充电或两者结合，确保AGV小车能够24小时不间断运行。
自动充电功能：部分AGV小车配备自动充电系统，当电量不足时，可自动返回充电站进行充电，无需人工干预。
驱动装置
核心组件：包括车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等。
功能实现：驱动电机通过减速器将动力传递至车轮，速度控制器则根据控制指令调节运行速度和方向。
安全设计：在断电时，制动装置能靠机械实现制动，确保AGV小车在紧急情况下能够迅速停止。
三、导航与控制系统
导航系统
导航方式：包括磁导航、激光导航、视觉导航、二维码导航等，不同导航方式适用于不同场景。
功能实现：通过传感器（如激光雷达、摄像头、磁条传感器等）采集环境信息，实现精准定位和路径规划。
SLAM技术：部分高端AGV小车采用同步定位与建图（SLAM）技术，无需预设轨道即可实现自主导航。
控制系统
核心组件：包括工业计算机或PLC（内置逻辑控制器），负责接收任务、规划路径、下达指令。
功能实现：通过路径规划算法确定最佳路线，避免碰撞和绕开障碍物；通过任务调度系统接受上位系统（如MES、WMS）的调度命令，安排搬运任务。
传感器融合：整合各种传感器数据，实时调整运行策略，确保AGV小车在各种环境中准确执行任务。
四、安全与辅助系统
安全保护装置
障碍物探测：配备激光雷达、超声波传感器等，实时探测前方障碍物并进行自主避障。
物理防撞：车体周围安装防撞条或缓冲装置，减轻碰撞时的冲击力。
急停开关：在紧急情况下，操作人员可通过急停开关迅速停止AGV小车运行。
通信装置
功能实现：实现AGV小车与地面控制站及地面监控设备之间的信息交换。
通信方式：支持有线通信（如以太网）和无线通信（如Wi-Fi、4G/5G），确保数据传输的稳定性和实时性。
五、移载系统
移载装置类型
牵引式：通过牵引杆与货物连接，实现货物的牵引搬运。
升降式：配备升降平台，可实现货物的垂直升降和水平搬运。
滚筒式：通过滚筒的旋转实现货物的连续输送。
潜伏式：车体潜伏在货物下方，通过举升装置将货物抬起并搬运。
背负式：车体直接背负货物进行搬运。
顶升式：通过顶升装置将货物从底部抬起并搬运。
功能实现
根据不同的货物装卸方式，移载装置可实现货物的快速、准确转载，提高搬运效率。
