一、空间布局与尺寸限制
通道宽度与转弯半径
窄通道环境：若作业区域通道狭窄，需定制小尺寸、紧凑型AGV，采用小转弯半径设计（如差速轮或舵轮底盘）。
开阔空间：可选用大尺寸、高负载AGV，优化载重与稳定性。
示例：仓储中心密集货架区需定制宽度≤800mm的潜伏式AGV，而汽车工厂装配线可能使用宽度≥1200mm的重载AGV。
高度限制
低矮空间：如地下仓库或洁净车间，需降低AGV高度（如≤300mm），或采用顶升式结构替代传统举升机构。
多层货架：需定制举升高度≥3m的AGV，并配备安全限位装置。
二、地面条件
地面材质与平整度
光滑地面（如环氧地坪）：可选麦克纳姆轮或全向轮，提升灵活性。
粗糙地面（如水泥地、碎石地）：需加强车轮耐磨性（如聚氨酯包胶轮），并优化驱动电机功率。
坡道：若存在坡道（如≥5%），需定制大扭矩驱动电机和防滑轮胎，并增加坡道驻车制动功能。
地面障碍物
固定障碍物：通过SLAM导航或3D视觉避障提前规划路径。
动态障碍物（如人员、叉车）：需配备激光雷达、超声波传感器等多重避障系统，并设置安全缓冲区。
三、环境干扰因素
光照条件
强光环境（如户外、高窗车间）：视觉导航AGV需增加抗强光滤镜或改用激光导航。
弱光环境（如夜间、地下室）：需配备高亮度LED照明或红外辅助定位。
粉尘与湿度
高粉尘环境（如铸造车间）：需采用IP65防护等级，密封电机和传感器，并增加空气过滤装置。
高湿度环境（如冷库、沿海地区）：需选用防锈材质（如不锈钢车体），并加强电气元件的防水处理。
温度范围
高温环境（如热处理车间）：需选用耐高温电池（如磷酸铁锂电池）和散热系统。
低温环境（如冷库）：需配备电池加热模块和低温润滑脂。
四、特殊作业需求
洁净度要求
无尘车间：需定制全封闭式车体，采用无油驱动系统，并配备空气净化装置。
食品/医药行业：需符合GMP标准，车体材质需为食品级不锈钢，并增加紫外线消毒功能。
危险环境
易燃易爆场所：需定制防爆型AGV，采用防爆电机、电池和传感器，并符合Ex防爆认证。
辐射环境：需选用抗辐射材料，并增加屏蔽层。
多设备协同
与机械臂协作：需定制高精度定位（如±1mm），并增加通信接口（如Profinet、EtherCAT）。
与WMS/MES系统对接：需支持OPC UA、MQTT等工业协议，实现数据实时交互。
五、定制化设计建议
模块化设计
采用可更换底盘、导航模块和载具，便于后期升级和维护。
示例：同一车体可快速切换激光导航模块（室内）和GPS模块（室外）。
仿真测试
在定制前通过3D仿真软件模拟作业环境，验证AGV的通过性、避障能力和效率。
工具推荐：V-REP、Webots、Gazebo等仿真平台。
实地测试
在实际作业环境中进行小批量试运行，收集数据并优化参数（如速度、加速度）。
关键指标：任务完成率、故障率、能耗等。
