硬件安装与数据采集：在AGV上安装陀螺仪、加速度计等惯性器件，并在运行路线的地表打入磁钉。AGV通过陀螺仪获取自身的三轴角速度和加速度数据，同时采集地面磁钉的数据。 数据运算与位姿评估：AGV将车载陀螺仪产生的位置数据和地表磁钉数据进行统计运算，评估车体运行的位姿及当前所处的方位。通过积分运算，AGV能够推算出自身的瞬时速度和瞬时位置数据，并将其变换到导航坐标系中，从而得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。 路径调整与导航控制：根据运算结果，AGV做出合理的调整，顺利完成导引任务。由于惯性导航不依赖外部信息，AGV可以在没有连续导引路线或轨道的情况下实现自主导航，具有更高的灵活度和柔性度。 误差补偿与精度提升：惯性导航系统存在积分误差，长时间运行后精度会下降。因此，在实际应用中，通常会采用多传感器数据融合的方式，如结合RFID传感器、高精度磁导航传感器等，对惯性导航系统进行误差补偿和精度提升。
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