AGV控制器在功能、硬件组成、分类等方面进行介绍

功能 运动控制：控制AGV的速度、方向和停止等运动状态，保证AGV的安全和稳定运行。 精确定位：借助各种定位技术（如激光导航、视觉识别等），实现对AGV的精确定位，保证AGV在工作环境中准确导航。 路径规划：根据任务需求和地图信息，进行路径规划，确定最佳行进路径，并避开障碍物。 任务调度：根据系统的任务调度算法，分配任务给不同的AGV，实现协调、高效的工作流程。 故障监测与诊断：实时监测AGV的工作状态和传感器数据，进行故障检测和诊断，及时报警和处理异常情况。 通信交互：与上位系统进行通信，接收任务指令并上报状态信息；同时可与其他物料搬运设备如输送机、AS/RS（自动化立体仓库）和机器人等接口联系。 硬件组成 主控处理器：负责控制AGV的各项功能和算法运行，通常采用高性能的嵌入式微处理器或FPGA。 传感器模块：包括激光传感器、超声波传感器、视觉传感器等，用于获取环境信息和AGV位置数据。 通信模块：用于与上位系统进行通信，接收任务指令并上报状态信息，常见通信方式有Wi-Fi、蓝牙、4G等。 电源管理模块：提供稳定的电源供应，并对电池状态进行监测和管理。 外部接口模块：用于连接外部设备，如编码器、运动控制器、急停按钮等。 分类 PLC（可编程逻辑控制器） 优点：以稳定性好、可靠性高著称。 缺点：强项是逻辑控制，一般只能做简单的运动控制和数值计算，开发难度不大，但开放性差，不容易扩展自己的软件功能和硬件模块。 工控机：实际上是一台经过精心设计、具有很强抗干扰能力的电脑，可以用于振动、电磁辐射等恶劣的工业环境。其结构紧凑、体积小巧，可以运行通用的操作系统，如Windows、Linux等。 优点：灵活性好。 缺点：价格昂贵，一般在5000 - 30000元左右，而且收费项目繁多。 单片机：一般是基于ARM、X86等芯片或者核心板自己开发外围电路而成。 优点：价格低廉，采用最好的芯片，加上外围器件硬件成本最多也不过数百元左右。 缺点：嵌入式开发对人员的要求较高，需要一定的时间资金投入。 主流产品及厂商 国外厂商及产品：瑞典NDC（科尔摩根）、瑞士BlueBotics的ANT等。 国内厂商及产品：浙江科聪智能的MRC5000、上海仙知机器人的SRC、宾通智能（BITORobotics）的BANS单机控制系统等；国内部分AGV企业会选择自己开发控制器，如新松、昆船、优艾智合、斯坦德、国自、坤厚等企业都有自己的控制器产品。