一、导引方式
电磁导引
原理：在AGV行驶路径上埋设金属线，加载电流产生磁场，AGV通过电磁感应线圈识别磁场强度实现导引。
特点：技术成熟、成本低、路径隐蔽性好，但路径变更困难，灵活性较差。
磁带/磁钉导引
原理：在地面铺设磁带或预埋磁钉，AGV通过磁性传感器检测信号确定行驶方向。
特点：磁带导航施工简单、成本低，但磁带易破损；磁钉导航抗干扰性强，但线路修改需二次施工。
激光导引
原理：在AGV行驶路径周围安装激光反射板，AGV发射激光束并采集反射信号，通过三角几何运算确定位置和方向。
特点：定位精确、路径灵活多变，但成本高，对环境要求较苛刻（如光线、地面条件）。
视觉导引
原理：通过车载摄像头采集环境图像，利用图像处理技术进行定位和导航。
特点：灵活性高、适用范围广，但技术成熟度一般，图像处理难度较大。
二维码导引
原理：在地面离散铺设二维码，AGV通过车载摄像头扫描解析二维码获取实时坐标。
特点：路径铺设和变更方便，但二维码易磨损，需定期维护。
惯性导引
原理：在AGV上安装陀螺仪和加速度计，通过积分运算进行导航定位。
特点：成本低、短时间内精度高，但误差会随时间累积，通常作为其他导航方式的辅助。
SLAM激光导航（自然导航）
原理：无需反射板，通过工作场景中的自然环境（如墙壁、柱子）作为定位参照物，实现即时定位与地图构建。
特点：制造成本较低，路径灵活多变，适应性强，是未来AGV导航的发展趋势。
复合导引
原理：将多种导引技术结合，弥补单一导引方式的局限。
特点：提高AGV的适应性和可靠性，但系统复杂度较高。
二、定位技术
激光SLAM定位
利用激光雷达扫描环境，自动创建地图，精准度可达±10mm，适用于复杂环境。
视觉SLAM定位
利用摄像头识别环境特征点，适用于照明良好的环境，误差更低，但技术尚在发展中。
RTK-GPS + UWB定位
RTK-GPS通过地面基站修正GPS信号，定位精度可达2cm以内；UWB超宽带在室内通过多个信号基站测量AGV位置，误差不到10cm，适用于室内外高精度定位场景。
二维码+磁导航定位
二维码导航误差不到5mm，磁导航走位精准，适合高精度场景，但灵活性较差。
多传感器融合定位
结合激光SLAM、视觉SLAM、UWB等多种传感器数据，提高定位的稳定性和精度。
三、技术特点与发展趋势
高精度与高柔性
随着SLAM算法和传感器技术的发展，AGV的定位精度和路径柔性不断提高，能够适应复杂多变的动态作业环境。
低成本与易维护
自然导航技术（如SLAM激光导航）减少了对辅助导航标志的依赖，降低了安装和维护成本。
智能化与自主化
AGV通过与5G、AI、云计算、IoT等技术的融合，实现了更智能的决策与协同，提升了整体系统的效率和可靠性。
复合导航与冗余设计
复合导航技术通过多种导引方式的结合，提高了AGV的适应性和可靠性，满足了不同场景的需求
