以下是在ROS中实现自定义全局路径规划算法的步骤：
了解ROS导航框架
ROS的导航功能包集（navigation）提供了move_base等工具来实现路径规划。move_base主要由全局路径规划与本地路径规划组成，全局路径规划用于在地图上找到从起始点到目标点的最佳路径，本地路径规划则负责在机器人移动过程中根据实时传感器数据进行局部路径调整和避障。
选择或设计全局路径规划算法
常见的全局路径规划算法包括Dijkstra算法、A*算法、RRT算法等。你可以根据具体的应用场景和需求选择合适的算法，或者设计自己的全局路径规划算法。
编写全局路径规划器类
创建头文件：创建一个新的头文件，例如
global_path_planner.h，在其中定义全局路径规划器类。该类需要继承自nav_core::BaseGlobalPlanner接口，并重写其中的initialize和makePlan等方法。实现
initialize方法：该方法用于初始化代价地图等参数，将用于规划的代价地图（costmap_ros）以及规划器的名称（name）作为参数。实现
makePlan方法：该方法是全局路径规划的核心，需要根据给定的起始点和目标点，在代价地图上计算出全局路径。最终规划的路径将存储在方法的参数std::vector<geometry_msgs::PoseStamped>& plan中，该规划将通过插件自动发布为话题。
将规划器注册为插件
在源文件中导出插件：在全局路径规划器类的源文件（例如
global_path_planner.cpp）中，包含<pluginlib/class_list_macros.hpp>头文件，并使用PLUGINLIB_EXPORT_CLASS宏将规划器类注册为插件，例如：
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(global_path_planner::GlobalPathPlanner, nav_core::BaseGlobalPlanner)
创建插件描述文件：在功能包的根目录中创建一个XML格式的插件描述文件，例如
global_path_planner_plugin.xml，用于描述插件的相关信息，包括插件库的路径、类的名称、类型、基类等。修改
CMakeLists.txt和package.xml文件：在CMakeLists.txt文件中添加编译插件的相关指令，将插件源文件编译成库，并在package.xml文件中添加对nav_core、pluginlib等依赖项的声明，以及对插件描述文件的引用。
配置和使用自定义全局路径规划器
修改
move_base的配置文件：在move_base的配置文件中，将base_global_planner参数的值设置为自定义的全局路径规划器的名称，例如：
<param name="base_global_planner" value="global_path_planner/GlobalPathPlanner"/>
启动导航相关节点：启动
move_base节点以及其他必要的导航相关节点，如地图服务器、AMCL节点等，并通过RViz等可视化工具查看导航效果，验证自定义全局路径规划器的功能。
通过以上步骤，你可以在ROS中实现自定义的全局路径规划算法，并将其集成到导航系统中，以满足特定的机器人应用需求。
