叉车式AGV的安全光幕是一种基于激光测距和区域监控的主动避障设备，主要用于工业自动化中的危险区域防护和移动设备（如AGV）避障。其工作原理可分为以下步骤：
激光发射与扫描
扫描仪通过旋转镜或固态激光器发射红外激光束（通常为Class 1安全激光，波长905nm或1550nm）。
激光以扇形或360°范围扫描环境，覆盖水平视角（如270°）和垂直视角（如10°）。
飞行时间测距（ToF）
激光遇到障碍物后反射，扫描仪通过计算激光发射与接收的时间差（Δt）确定距离： 距离（d）= (光速 × Δt) / 2
测距精度：可达±30mm（如ESPE LGA10系列）。
安全区域划分
警戒区：提前预警，设备减速（如AGV距离障碍物1m时触发）。
保护层：紧急停机，防止碰撞（如距离障碍物0.3m时切断电源）。
用户可自定义警戒区（Warning Zone）和保护层（Protective Field）：
避障技术实现
静态区域防护：应用场景如机械手臂工作区、冲压设备防护。通过固定安装扫描仪监控危险区域，触发保护层时，直接切断设备电源（符合ISO 13849 PL d/e标准）。
动态避障（AGV/AMR）：应用场景为仓储物流AGV、服务机器人。实时更新障碍物位置（10Hz以上刷新率），结合SLAM算法动态调整路径（如丰田叉车采用倍加福VOS3000）。
多设备协同：应用场景为大型自动化产线。多个扫描仪组网，覆盖复杂区域（如汽车焊接车间），通过IO - Link或以太网/IP同步数据。
