AGV（Automated Guided Vehicle）在智能工厂里的工作过程主要包括以下几个环节：
任务分配与调度
任务触发：当生产线上的某个工位需要原材料、零部件，或者仓库需要进行货物搬运时，相关的生产执行系统（MES）或仓库管理系统（WMS）会监测到任务需求，并将任务信息发送给AGV小车调度系统。
任务分配：AGV小车调度系统收到任务后，会根据一定的算法和规则，从众多AGV小车中选择最合适的一辆来执行任务。选择标准通常包括AGV小车的当前位置、电量、负载情况、行驶速度、任务优先级等。例如，会优先选择距离任务点最近、电量充足且负载较轻的AGV小车，以确保任务能够高效完成。
路径规划：调度系统为被选中的AGV小车规划从当前位置到目标位置的最佳行驶路径。路径规划需要考虑工厂内的布局、障碍物、其他AGV小车的运行状态等因素，以避免碰撞和交通堵塞。常见的路径规划算法有A*算法、Dijkstra算法等。
导航与行驶
导航方式：AGV小车根据调度系统规划的路径进行导航行驶。常见的导航方式有激光导航、视觉导航、磁条导航、二维码导航等。例如，激光导航的AGV小车通过激光雷达扫描周围环境，获取环境信息并与预先存储的地图进行匹配，从而确定自身位置和行驶方向；视觉导航的AGV小车则利用摄像头拍摄周围环境图像，通过图像处理算法识别道路、障碍物和目标位置等信息，实现自主导航。
避障与安全：在行驶过程中，AGV小车会通过安装在车身的各种传感器（如激光传感器、超声波传感器、红外传感器等）实时感知周围环境，检测是否有障碍物。一旦发现障碍物，AGV小车会立即采取制动或避让措施，如减速、停止、改变行驶方向等，以确保自身和周围人员、设备的安全。
物料搬运与操作
物料装载：当AGV小车到达物料存放点（如仓库货架、生产线工位等）时，会与相应的设备或装置进行对接，实现物料的自动装载。例如，在仓库中，AGV小车可以与自动化立体仓库的堆垛机或输送机对接，接收货物；在生产线上，AGV小车可以与工位旁的物料输送装置对接，获取所需的零部件。
物料运输：AGV小车按照规划的路径将物料运输到指定的目的地（如另一个仓库、生产线的下一个工位等）。在运输过程中，AGV小车会保持稳定的行驶速度和方向，确保物料的安全运输。
物料卸载：到达目的地后，AGV小车会再次与目标设备或装置进行对接，将物料卸载到指定位置。例如，在生产线上，AGV小车将零部件准确地输送到相应工位的加工设备上；在仓库中，AGV小车将货物放置到指定的货架或货位上。
任务完成与反馈
任务完成确认：AGV小车完成物料搬运任务后，会向调度系统发送任务完成信号，告知调度系统任务已经顺利执行完毕。
状态反馈与更新：同时，AGV小车还会将自身的当前状态（如电量、位置、运行状态等）反馈给调度系统，以便调度系统能够及时掌握AGV小车的情况，对后续任务进行合理调度和安排。例如，如果AGV小车电量不足，调度系统会安排其前往充电区域充电；如果有新的任务需要执行，调度系统会根据AGV小车的当前位置和状态，重新进行任务分配和路径规划。
